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# 6040-003
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# 电芯尺寸范围
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长度：120mm-330mm
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宽度：18mm-90mm
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高度：75mm-250mm
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# 待办工作
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- [ ] 轴功能块和触摸屏心跳,防止JOG过程中HMI掉线
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- [x] 轴掉线后无法复位
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- [x] 增广功能块验证,功能块基本OK，增广回零完成finish4没有给脉冲
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- [ ] kuka功能块验证
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- [x] 其他工位HMI IO显示
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- [x] 轴画面不能设负数
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- [x] 界面少在原位标志
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- [x] 机器人程序增加中断保护，防止撞击，
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- [x] 机器人放料前检测下方是否有电池
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- [x] 伺服手动页面可以直接跳转到伺服参数页面
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- [x] 伺服手动页面增加皮带测试按钮
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- [x] 调试NG下料拉带程序
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- [x] 调试水份上线拉带程序
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- [x] 调试复投上线程序
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- [x] 机器人所有取放位置都要使用偏移计算，一键换型
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- [x] 机器人基准点放在独立Data文件中
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- [x] 机器人程序优化，判断计数不等不要用内部变量,用反馈的PLC的计数
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- [ ] 抓取位完光电判断报警
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## 设备动作说明
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### 上料机器人
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- 机器人从来料拉带取电池，放到夹具上，如果扫码失败，放到NG拉带
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- 夹具到位后，上位机告诉PLC是空夹具还是有电池，并且告诉PLC假电池位置
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- 如果夹具已经有电池，是重新放假电池，直接等待放假电池
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- 如果夹具是空的，一个一个上电池
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- 优先放假电池，其次放来料拉带电池，都不满足条件才取复投拉带电池
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### 下料机器人
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- 夹具到位后，上位机告诉PLC是取假电池还是正常下料，并告诉假电池位置
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- 如果是取假电池，只取一个假电池放到水份检测拉带，取完假电池，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走
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- 如果是正常下料，除了假电池位置，其他电池依次取出放到下料拉带上，下料完成后，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走
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## 机器人命令程序号
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### 上料机器人
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|名称|主程序号|电池位置XY
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|来料1取料|1|
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|来料2取料|2|
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|复投取料|3|
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|水份取料|4|
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|NG拉带放料|5|
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|夹具1放料|10|0..9,0..99|
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|夹具2放料|11|0..9,0..99|
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### 下料机器人
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|名称|主程序号|电池位置XY
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| :-------------------: | :---------------------: | :---------------------: |
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|下料拉带放料|1|
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|水份拉带放料|2|
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|夹具1取料|6|0..9,0..99|
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|夹具2取料|7|0..9,0..99|
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## PLC内部程序号
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- 组合逻辑：百位是取料程序号，个位十位是放料程序号
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|名称|程序号|
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|来料1去NG拉带|105|
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|来料2去NG拉带|205|
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|来料1去夹具1|110|
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|来料2去夹具1|210|
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|来料1去夹具2|111|
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|来料2去夹具2|211|
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|复投去夹具1|310|
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|复投去夹具2|311|
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|水份去夹具1|410|
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|水份去夹具2|411|
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