# 6040-003

# 电芯尺寸范围

长度：120mm-330mm
宽度：18mm-90mm
高度：75mm-250mm

# 待办工作
 - [ ]  轴功能块和触摸屏心跳,防止JOG过程中HMI掉线
 - [x]  轴掉线后无法复位
 - [x]  增广功能块验证,功能块基本OK，增广回零完成finish4没有给脉冲
 - [ ]  kuka功能块验证
 - [x]  其他工位HMI IO显示
 - [x]  轴画面不能设负数
 - [x]  界面少在原位标志
 - [x]  机器人程序增加中断保护，防止撞击，
 - [x]  机器人放料前检测下方是否有电池
 - [x]  伺服手动页面可以直接跳转到伺服参数页面
 - [x]  伺服手动页面增加皮带测试按钮
 - [x]  调试NG下料拉带程序
 - [x]  调试水份上线拉带程序
 - [x]  调试复投上线程序
 - [x]  机器人所有取放位置都要使用偏移计算，一键换型
 - [x]  机器人基准点放在独立Data文件中
 - [x]  机器人程序优化，判断计数不等不要用内部变量,用反馈的PLC的计数
 - [ ]  抓取位完光电判断报警


## 设备动作说明

### 上料机器人

- 机器人从来料拉带取电池，放到夹具上，如果扫码失败，放到NG拉带
- 夹具到位后，上位机告诉PLC是空夹具还是有电池，并且告诉PLC假电池位置
- 如果夹具已经有电池，是重新放假电池，直接等待放假电池
- 如果夹具是空的，一个一个上电池
- 优先放假电池，其次放来料拉带电池，都不满足条件才取复投拉带电池

### 下料机器人

- 夹具到位后，上位机告诉PLC是取假电池还是正常下料，并告诉假电池位置
- 如果是取假电池，只取一个假电池放到水份检测拉带，取完假电池，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走
- 如果是正常下料，除了假电池位置，其他电池依次取出放到下料拉带上，下料完成后，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走



## 机器人命令程序号

### 上料机器人
|名称|主程序号|电池位置XY
| :-------------------: | :---------------------: | :---------------------: |
|来料1取料|1|
|来料2取料|2|
|复投取料|3|
|水份取料|4|
|NG拉带放料|5|
|夹具1放料|10|0..9,0..99|
|夹具2放料|11|0..9,0..99|

### 下料机器人
|名称|主程序号|电池位置XY
| :-------------------: | :---------------------: | :---------------------: |
|下料拉带放料|1|
|水份拉带放料|2|
|夹具1取料|6|0..9,0..99|
|夹具2取料|7|0..9,0..99|


## PLC内部程序号

- 组合逻辑：百位是取料程序号，个位十位是放料程序号

|名称|程序号|
| :-------------------: | :---------------------: |
|来料1去NG拉带|105|
|来料2去NG拉带|205|
|来料1去夹具1|110|
|来料2去夹具1|210|
|来料1去夹具2|111|
|来料2去夹具2|211|
|复投去夹具1|310|
|复投去夹具2|311|
|水份去夹具1|410|
|水份去夹具2|411|