6040-003/README.md

6040-003

电芯尺寸范围

长度：120mm-330mm 宽度：18mm-90mm 高度：75mm-250mm

待办工作

• 轴功能块和触摸屏心跳,防止JOG过程中HMI掉线
• 轴掉线后无法复位
• 增广功能块验证,功能块基本OK，增广回零完成finish4没有给脉冲
• kuka功能块验证
• 其他工位HMI IO显示
• 轴画面不能设负数
• 界面少在原位标志
• 机器人程序增加中断保护，防止撞击，
• 机器人放料前检测下方是否有电池
• 伺服手动页面可以直接跳转到伺服参数页面
• 伺服手动页面增加皮带测试按钮
• 调试NG下料拉带程序
• 调试水份上线拉带程序
• 调试复投上线程序
• 机器人所有取放位置都要使用偏移计算，一键换型
• 机器人基准点放在独立Data文件中
• 机器人程序优化，判断计数不等不要用内部变量,用反馈的PLC的计数
• 抓取位完光电判断报警

设备动作说明

上料机器人

• 机器人从来料拉带取电池，放到夹具上，如果扫码失败，放到NG拉带
• 夹具到位后，上位机告诉PLC是空夹具还是有电池，并且告诉PLC假电池位置
• 如果夹具已经有电池，是重新放假电池，直接等待放假电池
• 如果夹具是空的，一个一个上电池
• 优先放假电池，其次放来料拉带电池，都不满足条件才取复投拉带电池

下料机器人

• 夹具到位后，上位机告诉PLC是取假电池还是正常下料，并告诉假电池位置
• 如果是取假电池，只取一个假电池放到水份检测拉带，取完假电池，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走
• 如果是正常下料，除了假电池位置，其他电池依次取出放到下料拉带上，下料完成后，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走

机器人命令程序号

上料机器人

名称	主程序号	电池位置XY
来料1取料	1
来料2取料	2
复投取料	3
水份取料	4
NG拉带放料	5
夹具1放料	10	0..9,0..99
夹具2放料	11	0..9,0..99

下料机器人

名称	主程序号	电池位置XY
下料拉带放料	1
水份拉带放料	2
夹具1取料	6	0..9,0..99
夹具2取料	7	0..9,0..99

PLC内部程序号

• 组合逻辑：百位是取料程序号，个位十位是放料程序号

名称	程序号
来料1去NG拉带	105
来料2去NG拉带	205
来料1去夹具1	110
来料2去夹具1	210
来料1去夹具2	111
来料2去夹具2	211
复投去夹具1	310
复投去夹具2	311
水份去夹具1	410
水份去夹具2	411