6040-003
电芯尺寸范围
长度：120mm-330mm 宽度：18mm-90mm 高度：75mm-250mm
待办工作
- 轴功能块和触摸屏心跳,防止JOG过程中HMI掉线
- 轴掉线后无法复位
- 增广功能块验证,功能块基本OK，增广回零完成finish4没有给脉冲
- kuka功能块验证
- 其他工位HMI IO显示
- 轴画面不能设负数
- 界面少在原位标志
- 机器人程序增加中断保护，防止撞击，
- 机器人放料前检测下方是否有电池
- 伺服手动页面可以直接跳转到伺服参数页面
- 伺服手动页面增加皮带测试按钮
- 调试NG下料拉带程序
- 调试水份上线拉带程序
- 调试复投上线程序
- 机器人所有取放位置都要使用偏移计算，一键换型
- 机器人基准点放在独立Data文件中
- 机器人程序优化，判断计数不等不要用内部变量,用反馈的PLC的计数
- 抓取位完光电判断报警
机器人命令程序号
上料机器人
| 名称 | 主程序号 | 电池位置XY |
|---|---|---|
| 来料1取料 | 1 | |
| 来料2取料 | 2 | |
| 复投取料 | 3 | |
| 水份取料 | 4 | |
| NG拉带放料 | 5 | |
| 夹具1放料 | 10 | 0..9,0..99 |
| 夹具2放料 | 11 | 0..9,0..99 |
下料机器人
| 名称 | 主程序号 | 电池位置XY |
|---|---|---|
| 下料拉带放料 | 1 | |
| 水份拉带放料 | 2 | |
| 夹具1取料 | 6 | 0..9,0..99 |
| 夹具2取料 | 7 | 0..9,0..99 |
PLC内部程序号
- 组合逻辑：百位是取料程序号，个位十位是放料程序号
| 名称 | 程序号 |
|---|---|
| 来料1去NG拉带 | 105 |
| 来料2去NG拉带 | 205 |
| 来料1去夹具1 | 110 |
| 来料2去夹具1 | 210 |
| 来料1去夹具2 | 111 |
| 来料2去夹具2 | 211 |
| 复投去夹具1 | 310 |
| 复投去夹具2 | 311 |
| 水份去夹具1 | 410 |
| 水份去夹具2 | 411 |
