更新KUKA程序
This commit is contained in:
zhusenlin
642
KUKA/KRC/R1/Mada/$machine.dat
Normal file
642
KUKA/KRC/R1/Mada/$machine.dat
Normal file
@@ -0,0 +1,642 @@
|
||||
&ACCESS RV$
|
||||
&PARAM VERSION = 1.0.0
|
||||
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
|
||||
CHAR $V_R1MADA[32]
|
||||
$V_R1MADA[]="V42.601.8.1/KUKA8.7" ;VERSIONSKENNUNG
|
||||
INT $TECH_MAX=6 ;MAX. ANZAHL FUNKTIONSGENERATOREN
|
||||
INT $NUM_AX=6 ;ACHSEN DES ROBOTERSYSTEMS
|
||||
INT $AXIS_TYPE[12] ;ACHSENKENNUNG
|
||||
$AXIS_TYPE[1]=3 ;1 = LINEAR, 3 = ROTATORISCH, 5 = ENDLOS
|
||||
$AXIS_TYPE[2]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[3]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[4]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[5]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[6]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[7]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[8]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[9]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[10]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[11]=3
|
||||
$AXIS_TYPE[12]=3
|
||||
DECL FRA $COUP_COMP[6,6] ;ACHSKOPPLUNGSFAKTOR N = ZAEHLER, D = NENNER
|
||||
$COUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[1,4]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[1,5]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[1,6]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[2,1]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[2,3]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[2,4]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[2,5]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[2,6]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[3,1]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[3,2]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[3,4]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[3,5]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[3,6]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[4,1]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[4,2]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[4,3]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[4,5]={N -161,D 12580}
|
||||
$COUP_COMP[4,6]={N -172,D 22917}
|
||||
$COUP_COMP[5,1]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[5,2]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[5,3]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[5,4]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[5,6]={N -188,D 21461}
|
||||
$COUP_COMP[6,1]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[6,2]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[6,3]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[6,4]={N 0,D 1}
|
||||
$COUP_COMP[6,5]={N 0,D 1}
|
||||
DECL FRA $EXCOUP_COMP[6,6] ;KOPPLUNGSFAKTOREN ACHSE 7 (INDEX 1) BIS ACHSE 12 (INDEX 6), N = ZAEHLER, D =NENNER
|
||||
$EXCOUP_COMP[1,2]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[1,3]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[1,4]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[1,5]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[1,6]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[2,1]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[2,3]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[2,4]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[2,5]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[2,6]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[3,1]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[3,2]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[3,4]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[3,5]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[3,6]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[4,1]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[4,2]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[4,3]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[4,5]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[4,6]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[5,1]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[5,2]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[5,3]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[5,4]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[5,6]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[6,1]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[6,2]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[6,3]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[6,4]={N 0,D 1}
|
||||
$EXCOUP_COMP[6,5]={N 0,D 1}
|
||||
REAL $MAMES[12] ;VERSCHIEBUNG ZW. MECH. UND MATH. NULLPUNKT ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
|
||||
$MAMES[1]=-25.0000
|
||||
$MAMES[2]=-100.000
|
||||
$MAMES[3]=100.000
|
||||
$MAMES[4]=0.0
|
||||
$MAMES[5]=0.0
|
||||
$MAMES[6]=0.0
|
||||
$MAMES[7]=0.0
|
||||
$MAMES[8]=0.0
|
||||
$MAMES[9]=0.0
|
||||
$MAMES[10]=0.0
|
||||
$MAMES[11]=0.0
|
||||
$MAMES[12]=0.0
|
||||
DECL INDIVIDUAL_MAMES $INDIVIDUAL_MAMES=#RDC ; Existenz individueller MAMES-Werte
|
||||
FRAME $ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ROBOTER IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
|
||||
FRAME $ERSYSROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ROBOTERFUSSPUNKTKINEMATIK IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]
|
||||
DECL FRA $RAT_MOT_AX[12] ;UEBERSETZUNG MOTOR-ACHSE N = ZAEHLER, D = NENNER
|
||||
$RAT_MOT_AX[1]={N -1798,D 7}
|
||||
$RAT_MOT_AX[2]={N -4576,D 17}
|
||||
$RAT_MOT_AX[3]={N 754,D 3}
|
||||
$RAT_MOT_AX[4]={N -10387,D 55}
|
||||
$RAT_MOT_AX[5]={N -91834,D 483}
|
||||
$RAT_MOT_AX[6]={N 6485103,D 49400}
|
||||
$RAT_MOT_AX[7]={N 0,D 1}
|
||||
$RAT_MOT_AX[8]={N 0,D 1}
|
||||
$RAT_MOT_AX[9]={N 0,D 1}
|
||||
$RAT_MOT_AX[10]={N 0,D 1}
|
||||
$RAT_MOT_AX[11]={N 0,D 1}
|
||||
$RAT_MOT_AX[12]={N 0,D 1}
|
||||
REAL $VEL_AXIS_MA[12] ;NENNDREHZAHL DES MOTORS ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [U/MIN]
|
||||
$VEL_AXIS_MA[1]=4999.99
|
||||
$VEL_AXIS_MA[2]=4999.99
|
||||
$VEL_AXIS_MA[3]=4999.99
|
||||
$VEL_AXIS_MA[4]=5980.39
|
||||
$VEL_AXIS_MA[5]=5703.97
|
||||
$VEL_AXIS_MA[6]=5688.68
|
||||
$VEL_AXIS_MA[7]=0.0
|
||||
$VEL_AXIS_MA[8]=0.0
|
||||
$VEL_AXIS_MA[9]=0.0
|
||||
$VEL_AXIS_MA[10]=0.0
|
||||
$VEL_AXIS_MA[11]=0.0
|
||||
$VEL_AXIS_MA[12]=0.0
|
||||
INT $VEL_CPT1_MA[12]
|
||||
$VEL_CPT1_MA[1]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[2]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[3]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[4]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[5]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[6]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[7]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[8]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[9]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[10]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[11]=29
|
||||
$VEL_CPT1_MA[12]=29
|
||||
INT $VEL_MOT_MON[12] ;achsweise Ueberwachungsgrenzen der Geschwindigkeit
|
||||
$VEL_MOT_MON[1]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[2]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[3]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[4]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[5]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[6]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[7]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[8]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[9]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[10]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[11]=136
|
||||
$VEL_MOT_MON[12]=136
|
||||
INT $RED_VEL_AXC[12] ;REDUZIERFAKTOR FUER AXIALE GESCHWINDIGKEIT BEI ACHSSPEZ. HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB (PTP) ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
|
||||
$RED_VEL_AXC[1]=13
|
||||
$RED_VEL_AXC[2]=12
|
||||
$RED_VEL_AXC[3]=11
|
||||
$RED_VEL_AXC[4]=9
|
||||
$RED_VEL_AXC[5]=10
|
||||
$RED_VEL_AXC[6]=5
|
||||
$RED_VEL_AXC[7]=0
|
||||
$RED_VEL_AXC[8]=0
|
||||
$RED_VEL_AXC[9]=0
|
||||
$RED_VEL_AXC[10]=0
|
||||
$RED_VEL_AXC[11]=0
|
||||
$RED_VEL_AXC[12]=0
|
||||
INT $RED_ACC_AXC[12] ;REDUZIERFAKTOR FUER AXIALE BESCHLEUNIGUNG BEI ACHSSPEZ. HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB (PTP) ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
|
||||
$RED_ACC_AXC[1]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[2]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[3]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[4]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[5]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[6]=15
|
||||
$RED_ACC_AXC[7]=0
|
||||
$RED_ACC_AXC[8]=0
|
||||
$RED_ACC_AXC[9]=0
|
||||
$RED_ACC_AXC[10]=0
|
||||
$RED_ACC_AXC[11]=0
|
||||
$RED_ACC_AXC[12]=0
|
||||
INT $RED_ACC_DYN=100
|
||||
REAL $RED_VEL_CPC=6.67000 ;REDUZIERFAKTOR FUER BAHN-UND ORIENTIERUNGSGESCHWINDIGKEIT BEI KARTESISCHEM HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB [CP] [%]
|
||||
REAL $RED_ACC_CPC=8.00000 ;REDUZIERFAKTOR FUER BAHN-UND ORIENTIERUNGSBESCHLEUNIGUNGEN BEI KARTESISCHEM HANDVERFAHREN UND KOMMANDOBETRIEB [CP] [%]
|
||||
REAL $VEL_CP_T1=0.229000 ;BAHNGESCHWINDIGKEIT IN T1 [M/S] MAX: 0.25
|
||||
REAL $SPEED_LIMIT_TEACH_MODE=0.229000 ;REDUZIERUNG DER TCP- UND FLANSCHGESCHWINDIGKEIT IN [M/S] MAX: 0.25
|
||||
REAL $RED_JUS_UEB=100.000 ;REDUZIERFAKTOR FUER UEBERNAHMEFAHRT [%]
|
||||
INT $RED_ACC_OV[12] ;AXIALE REDUZIERUNG DER BESCHLEUNIGUNG FUER OVERRIDE ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
|
||||
$RED_ACC_OV[1]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[2]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[3]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[4]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[5]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[6]=100
|
||||
$RED_ACC_OV[7]=0
|
||||
$RED_ACC_OV[8]=0
|
||||
$RED_ACC_OV[9]=0
|
||||
$RED_ACC_OV[10]=0
|
||||
$RED_ACC_OV[11]=0
|
||||
$RED_ACC_OV[12]=0
|
||||
FRAME $ACC_CAR_TOOL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME (ACCORDING TO FLANGE) FOR CARTESIAN ACCELERATION MONITORING
|
||||
DECL ACC_CAR $ACC_CAR_LIMIT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,ABS 0.0} ;LIMITS FOR THE CARTESIAN ACCELERATION $ACC_CAR_ACT
|
||||
BOOL $ACC_CAR_STOP=FALSE ;ENABLE (TRUE) OR DISABLE (FALSE) CARTESIAN ACCELERATION MONITORING
|
||||
INT $RED_ACC_EMX[12] ;REDUZIERFAKTOR FUER BAHNTREUE NOT-AUS-RAMPE [ % ]
|
||||
$RED_ACC_EMX[1]=165
|
||||
$RED_ACC_EMX[2]=280
|
||||
$RED_ACC_EMX[3]=200
|
||||
$RED_ACC_EMX[4]=250
|
||||
$RED_ACC_EMX[5]=250
|
||||
$RED_ACC_EMX[6]=250
|
||||
$RED_ACC_EMX[7]=0
|
||||
$RED_ACC_EMX[8]=0
|
||||
$RED_ACC_EMX[9]=0
|
||||
$RED_ACC_EMX[10]=0
|
||||
$RED_ACC_EMX[11]=0
|
||||
$RED_ACC_EMX[12]=0
|
||||
INT $RED_VEL_ECO_LEVEL[12] ; Reduzierfaktor der Achse [I] fuer Geschwindigkeit im EcoLevel (I=1: A1,I=7: E1) [%]
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[1]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[2]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[3]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[4]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[5]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[6]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[7]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[8]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[9]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[10]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[11]=100
|
||||
$RED_VEL_ECO_LEVEL[12]=100
|
||||
INT $RED_ACC_ECO_LEVEL[12] ; Reduzierfaktor der Achse [I] fuer Beschleunigung im EcoLevel (I=1: A1,I=7: E1) [%]
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[1]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[2]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[3]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[4]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[5]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[6]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[7]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[8]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[9]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[10]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[11]=100
|
||||
$RED_ACC_ECO_LEVEL[12]=100
|
||||
BOOL $WARMUP_RED_VEL=FALSE ;WARMFAHR-FUNKTIONALITAET EINGESCHALTET
|
||||
REAL $WARMUP_TIME=30.0000 ;[MIN]
|
||||
REAL $COOLDOWN_TIME=360.000 ;NACH DIESER ZEIT IM STILLSTAND [MIN] WIRD DER ROBOTER ALS KALT BETRACHTET
|
||||
INT $WARMUP_CURR_LIMIT=99 ;[%] DES MAXIMAL STROM
|
||||
INT $WARMUP_MIN_FAC=60 ;[%]
|
||||
REAL $WARMUP_SLEW_RATE=5.00000 ;[%/sec]
|
||||
REAL $ST_TOL_VEL[12] ;GESCHWINDIGKEITSTOLERANZ FUER STILLSTANDSERKENNUNG ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [U_MOT/MIN]
|
||||
$ST_TOL_VEL[1]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[2]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[3]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[4]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[5]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[6]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[7]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[8]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[9]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[10]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[11]=15.0000
|
||||
$ST_TOL_VEL[12]=15.0000
|
||||
INT $ST_TOL_TIME=200 ;ERKENNUNGSZEIT [MS]
|
||||
REAL $VEL_AX_JUS[12] ;GESCHWINDIGKEIT BEI EMT-JUSTAGE ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [GRAD/SEC]
|
||||
$VEL_AX_JUS[1]=0.0520870
|
||||
$VEL_AX_JUS[2]=0.0563930
|
||||
$VEL_AX_JUS[3]=0.0757880
|
||||
$VEL_AX_JUS[4]=0.169510
|
||||
$VEL_AX_JUS[5]=0.572960
|
||||
$VEL_AX_JUS[6]=0.203180
|
||||
$VEL_AX_JUS[7]=0.0
|
||||
$VEL_AX_JUS[8]=0.0
|
||||
$VEL_AX_JUS[9]=0.0
|
||||
$VEL_AX_JUS[10]=0.0
|
||||
$VEL_AX_JUS[11]=0.0
|
||||
$VEL_AX_JUS[12]=0.0
|
||||
REAL $L_EMT_MAX[12] ;LAENGE JUSTAGE-WEG EMT ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [GRAD]
|
||||
$L_EMT_MAX[1]=1.60000
|
||||
$L_EMT_MAX[2]=1.76000
|
||||
$L_EMT_MAX[3]=2.40000
|
||||
$L_EMT_MAX[4]=4.32000
|
||||
$L_EMT_MAX[5]=11.0000
|
||||
$L_EMT_MAX[6]=4.80000
|
||||
$L_EMT_MAX[7]=0.0
|
||||
$L_EMT_MAX[8]=0.0
|
||||
$L_EMT_MAX[9]=0.0
|
||||
$L_EMT_MAX[10]=0.0
|
||||
$L_EMT_MAX[11]=0.0
|
||||
$L_EMT_MAX[12]=0.0
|
||||
REAL $TC_SYM=0.100000 ;ZEITKONST. SYMMETRIERFILTER
|
||||
INT $TM_CON_VEL=0 ;MINIMALE KONSTANTFAHRPHASE [MS]
|
||||
REAL $APO_DIS_PTP[12] ;MAXIMALER UEBERSCHLEIFWEG PTP ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
|
||||
$APO_DIS_PTP[1]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[2]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[3]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[4]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[5]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[6]=90.0000
|
||||
$APO_DIS_PTP[7]=0.0
|
||||
$APO_DIS_PTP[8]=0.0
|
||||
$APO_DIS_PTP[9]=0.0
|
||||
$APO_DIS_PTP[10]=0.0
|
||||
$APO_DIS_PTP[11]=0.0
|
||||
$APO_DIS_PTP[12]=0.0
|
||||
DECL CP $ACC_MA={CP 10.0000,ORI1 1000.00,ORI2 1000.00} ;CP = MAX. BAHNBESCHLEUNIGUNG [M/SEC2], ORI1 = MAX. SCHWENKBESCHLEUNIGUNG [GRAD/SEC2], ORI2 = MAX. DREHBESCHLEUNIGUNG [GRAD/SEC2]
|
||||
DECL JERK_STRUC $JERK_MA={CP 500.000,ORI 50000.0,AX {A1 1000.00,A2 1000.00,A3 1000.00,A4 1000.00,A5 1000.00,A6 1000.00,E1 1000.00,E2 1000.00,E3 1000.00,E4 1000.00,E5 1000.00,E6 1000.00}} ;Maximaler Ruck CP: [m/s^3], ORI: [deg/^3], AX: [deg/s^3] (rotatorisch) bzw. [m/s^3] (linear)
|
||||
DECL CP $VEL_MA={CP 3.00000,ORI1 400.000,ORI2 400.000} ;CP = MAX. BAHNGESCHWINDIGKEIT [M/SEC], ORI1 = MAX. SCHWENKGESCHWINDIGKEIT [GRAD/SEC], ORI2 = MAX. DREHGESCHWINDIGKEIT [GRAD/SEC]
|
||||
DECL CP $ACC_OV={CP 4.60000,ORI1 200.000,ORI2 200.000} ;CP = BAHNBESCHL. BEI OV.-AEND. [M/SEC2], ORI1 = SCHWENKBESCHL. BEI OV.-AEND. [GRAD/SEC2], ORI2 = DREHBESCHL. BEI OV.-AEND. [GRAD/SEC2]
|
||||
INT $RED_T1=7 ;REDUKTIONSFAKTOR T1 [%] MAX: 15%
|
||||
INT $DEF_FLT_PTP=204 ;DEFAULTFILTER PTP
|
||||
INT $DEF_FLT_CP=144 ;DEFAULTFILTER CP
|
||||
INT $DEF_OV_JOG=10 ;VORBESETZUNG FUER OVERRIDE
|
||||
INT $SEQ_CAL[12] ;REFERIER-REIHENFOLGE DER ACHSEN SCHRITT[I]
|
||||
$SEQ_CAL[1]='B0001'
|
||||
$SEQ_CAL[2]='B0010'
|
||||
$SEQ_CAL[3]='B0100'
|
||||
$SEQ_CAL[4]='B1000'
|
||||
$SEQ_CAL[5]='B00010000'
|
||||
$SEQ_CAL[6]='B00100000'
|
||||
$SEQ_CAL[7]='B01000000'
|
||||
$SEQ_CAL[8]='B10000000'
|
||||
$SEQ_CAL[9]='B000100000000'
|
||||
$SEQ_CAL[10]='B001000000000'
|
||||
$SEQ_CAL[11]='B010000000000'
|
||||
$SEQ_CAL[12]='B100000000000'
|
||||
INT $DIR_CAL='B000111111111' ;REFERIER-RICHTUNG
|
||||
INT $RECOVERY_MASTERING_AXES='B0000' ;Achsen die Recovery Justage unterstuetzen
|
||||
INT $RED_CAL_SD=0 ;REDUKTIONSFAKTOR NACH ERREICHEN DES NOCKENS [%]
|
||||
INT $RED_CAL_SF=0 ;REDUKTIONSFAKTOR VOR ERREICHEN DES NOCKENS [%]
|
||||
INT $BRK_DEL=20000 ;BREMSVERZOEGERUNGSZEIT [MS]
|
||||
BOOL $GEARTORQ_MON=TRUE ;GETRIEBEMOMENTENUEBERWACHUNG EIN/AUS
|
||||
INT $ACC_ACT_MA=250 ;GRENZWERT SOLLBESCHLEUNIGUNG [%]
|
||||
INT $VEL_ACT_MA=110 ;GRENZWERT SOLLGESCHWINDIGKEIT [%]
|
||||
INT $ILLEGAL_SPEED=200 ; GRENZWERT GESCHWINDIGKEIT VOR FILTER [%]
|
||||
BOOL $MONITOR_ILLEGAL_SPEED=TRUE ; GESCHWINDIGKEITSUEBERWACHUNG VOR FILTER
|
||||
REAL $IN_POS_CAR=0.100000 ;KARTESISCHES POSITIONIERFENSTER (TRANSLATIONSSTEIL) [MM]
|
||||
REAL $IN_POS_ORI=0.100000 ;KARTESISCHES POSITIONIERFENSTER (ORIENTIERUNGSTEIL) [DEG]
|
||||
REAL $IN_POS_MA[12] ;POSITIONIERFENSTER ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
|
||||
$IN_POS_MA[1]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[2]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[3]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[4]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[5]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[6]=0.100000
|
||||
$IN_POS_MA[7]=0.0
|
||||
$IN_POS_MA[8]=0.0
|
||||
$IN_POS_MA[9]=0.0
|
||||
$IN_POS_MA[10]=0.0
|
||||
$IN_POS_MA[11]=0.0
|
||||
$IN_POS_MA[12]=0.0
|
||||
INT $TIME_POS[12] ;POSITIONIERZEIT ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1)
|
||||
$TIME_POS[1]=512
|
||||
$TIME_POS[2]=512
|
||||
$TIME_POS[3]=512
|
||||
$TIME_POS[4]=512
|
||||
$TIME_POS[5]=512
|
||||
$TIME_POS[6]=512
|
||||
$TIME_POS[7]=512
|
||||
$TIME_POS[8]=512
|
||||
$TIME_POS[9]=512
|
||||
$TIME_POS[10]=512
|
||||
$TIME_POS[11]=512
|
||||
$TIME_POS[12]=512
|
||||
INT $IN_STILL_MA=4 ;FAKTOR FUER STILLSTANDSFENSTER
|
||||
INT $VEL_ENC_CO=50 ;DREHZAHLSOLLWERTSCHWELLE FUER GEBERUEBERWACHUNG [WANDLERINKR.]
|
||||
REAL $COM_VAL_MI[12] ;SOLLDREHZAHLBEGRENZUNG ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [%]
|
||||
$COM_VAL_MI[1]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[2]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[3]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[4]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[5]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[6]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[7]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[8]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[9]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[10]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[11]=150.000
|
||||
$COM_VAL_MI[12]=150.000
|
||||
INT $TL_COM_VAL=50 ;TOLERANZZEIT SOLLDREHZAHLBEGRENZUNG [MS]
|
||||
REAL $SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
|
||||
$SOFTN_END[1]=-185.000
|
||||
$SOFTN_END[2]=-140.000
|
||||
$SOFTN_END[3]=-120.000
|
||||
$SOFTN_END[4]=-350.000
|
||||
$SOFTN_END[5]=-125.000
|
||||
$SOFTN_END[6]=-350.000
|
||||
$SOFTN_END[7]=0.0
|
||||
$SOFTN_END[8]=0.0
|
||||
$SOFTN_END[9]=0.0
|
||||
$SOFTN_END[10]=0.0
|
||||
$SOFTN_END[11]=0.0
|
||||
$SOFTN_END[12]=0.0
|
||||
REAL $SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
|
||||
$SOFTP_END[1]=185.000
|
||||
$SOFTP_END[2]=-5.00000
|
||||
$SOFTP_END[3]=168.000
|
||||
$SOFTP_END[4]=350.000
|
||||
$SOFTP_END[5]=125.000
|
||||
$SOFTP_END[6]=350.000
|
||||
$SOFTP_END[7]=0.0
|
||||
$SOFTP_END[8]=0.0
|
||||
$SOFTP_END[9]=0.0
|
||||
$SOFTP_END[10]=0.0
|
||||
$SOFTP_END[11]=0.0
|
||||
$SOFTP_END[12]=0.0
|
||||
DECL AXBOX $AXWORKSPACE[8] ;ACHSSPEZ. ARBEITSRAEUME
|
||||
$AXWORKSPACE[1]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[2]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[3]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[4]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[5]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[6]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[7]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
$AXWORKSPACE[8]={A1_N 0.0,A1_P 0.0,A2_N 0.0,A2_P 0.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #OFF,STATE FALSE}
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME1[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME1[]="AXWORKSPACE_NAME 1"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME2[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME2[]="AXWORKSPACE_NAME 2"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME3[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME3[]="AXWORKSPACE_NAME 3"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME4[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME4[]="AXWORKSPACE_NAME 4"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME5[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME5[]="AXWORKSPACE_NAME 5"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME6[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME6[]="AXWORKSPACE_NAME 6"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME7[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME7[]="AXWORKSPACE_NAME 7"
|
||||
CHAR $AXWORKSPACE_NAME8[24]
|
||||
$AXWORKSPACE_NAME8[]="AXWORKSPACE_NAME 8"
|
||||
DECL CYLINDER $CYLWORKSPACE[8] ;ZYLINDRISCHE KARTESISCHE ARBEITSRAEUME
|
||||
$CYLWORKSPACE[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[3]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[4]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[5]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[6]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[7]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
$CYLWORKSPACE[8]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,Z1 0.0,Z2 0.0,R 0.0,MODE #OFF,REFERENCE #WORLD,STATE FALSE}
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME1[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME1[]="CYLWORKSPACE_NAME 1"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME2[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME2[]="CYLWORKSPACE_NAME 2"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME3[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME3[]="CYLWORKSPACE_NAME 3"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME4[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME4[]="CYLWORKSPACE_NAME 4"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME5[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME5[]="CYLWORKSPACE_NAME 5"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME6[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME6[]="CYLWORKSPACE_NAME 6"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME7[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME7[]="CYLWORKSPACE_NAME 7"
|
||||
CHAR $CYLWORKSPACE_NAME8[24]
|
||||
$CYLWORKSPACE_NAME8[]="CYLWORKSPACE_NAME 8"
|
||||
DECL DELTA_WORKSPACE $DELTA_WORKSPACE={Z1 0.0,Z2 0.0,Z3 0.0,R1 0.0,R2 0.0,MODE #OFF} ;KARTESISCHER ARBEITSRAUM FUER DELTA-ROBOTER
|
||||
INT $BRK_MAX_TM=0 ;MAX. BREMSZEIT [MS]
|
||||
INT $EMSTOP_TIME=100 ;ZEITUEBERWACHUNG FUER NOT_STOP [MS]
|
||||
INT $ACT_VAL_DIF=0 ;GEBERISTWERTDIFFERENZ [INKR]
|
||||
CHAR $TRAFONAME[32] ;NAME DER KOORDINATENTRANSFORMATION
|
||||
$TRAFONAME[]="#KR120R3100_2 C4 FLR" ;MAXIMAL 32 ZEICHEN
|
||||
DECL SUPPLY_VOLTAGE $SUPPLY_VOLTAGE=#SV380 ; NETZSPANNUNG [#SV120, #SV200, #SV230, #SV380 ;#SV400; #SV440; #SV480]; Netzspannung in [V]
|
||||
DECL KINCLASS $KINCLASS=#STANDARD ;KINEMATIKKLASSEN (STANDARD,SPECIAL,TEST,NONE,DELTA_KIN)
|
||||
INT $SIMULATED_AXIS='B0000' ;Simulation von Roboterachsen
|
||||
INT $SIMULATED_COOP_ROBOTS='B0000' ;Simulierte Roboter im Roboteam-Verbund
|
||||
INT $ACTIVE_AXIS_MASK='B00111111' ;Aktive Verfahrtasten, achsspez.
|
||||
INT $ACTIVE_KAR_MASK='B00111111' ;Aktive Verfahrtasten, kartesisch
|
||||
INT $TRAFO_AXIS=6 ;ANZAHL DER TRANSFORMIERTEN ACHSEN
|
||||
DECL MAIN_AXIS $MAIN_AXIS=#NR ;GRUNDACHSENKENNUNG (SS = PORTAL, CC = SCARA, NR = GELENKROBOTER)
|
||||
DECL WRIST_AXIS $WRIST_AXIS=#ZEH ;HANDACHSENKENNUNG (NOH = KEINE HAND, ZEH = ZENTRALHAND, SRH = SCHRAEGHAND DSH = DOPPELSCHRAEGHAND, WIH = WINKELHAND, WSH = WINKELSCHRAEGHAND
|
||||
INT $A4PAR=0 ;0=ACHSE 4 NICHT PARALLEL, 1=ACHSE 4 PARALLEL ZUR LETZEN ROTATORISCHEN GRUNDACHSE, 2=SONDERKINEMATIK: ACHSE 4 IMMER PARALLEL ZUR Z-IRO ACHSE
|
||||
BOOL $DEF_A4FIX=FALSE ;ACHSE 4 FIXIERT
|
||||
BOOL $DEF_A5LINK=FALSE ;4-ACHS-PALETTIERER ( A4=0 GRAD; A5 WIRD UEBER PARALLELOGRAMM GEFUEHRT )
|
||||
INT $SPINDLE=0 ;SPINDELN (0 = NEIN, 1 = JA)
|
||||
INT $AXIS_SEQ[6] ;UMORDNUNG VON ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1)
|
||||
$AXIS_SEQ[1]=1
|
||||
$AXIS_SEQ[2]=2
|
||||
$AXIS_SEQ[3]=3
|
||||
$AXIS_SEQ[4]=4
|
||||
$AXIS_SEQ[5]=5
|
||||
$AXIS_SEQ[6]=6
|
||||
INT $AXIS_DIR[12] ;DREHRICHTUNG DER ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1)
|
||||
$AXIS_DIR[1]=-1
|
||||
$AXIS_DIR[2]=1
|
||||
$AXIS_DIR[3]=1
|
||||
$AXIS_DIR[4]=-1
|
||||
$AXIS_DIR[5]=-1
|
||||
$AXIS_DIR[6]=-1
|
||||
$AXIS_DIR[7]=0
|
||||
$AXIS_DIR[8]=0
|
||||
$AXIS_DIR[9]=0
|
||||
$AXIS_DIR[10]=0
|
||||
$AXIS_DIR[11]=0
|
||||
$AXIS_DIR[12]=0
|
||||
REAL $INC_AXIS[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH
|
||||
$INC_AXIS[1]=0.00500000
|
||||
$INC_AXIS[2]=0.000500000
|
||||
$INC_AXIS[3]=0.000500000
|
||||
$INC_AXIS[4]=0.00200000
|
||||
$INC_AXIS[5]=0.00200000
|
||||
$INC_AXIS[6]=0.00200000
|
||||
REAL $INC_EXTAX[6] ;SCHRITTMASS ACHSSPEZIFISCH EXTERNE ACHSEN
|
||||
$INC_EXTAX[1]=10.0000
|
||||
$INC_EXTAX[2]=10.0000
|
||||
$INC_EXTAX[3]=10.0000
|
||||
$INC_EXTAX[4]=10.0000
|
||||
$INC_EXTAX[5]=10.0000
|
||||
$INC_EXTAX[6]=10.0000
|
||||
REAL $INC_CAR[6] ;SCHRITTMASS KARTESISCH WERKZEUGBEZOGEN
|
||||
$INC_CAR[1]=50.0000
|
||||
$INC_CAR[2]=50.0000
|
||||
$INC_CAR[3]=50.0000
|
||||
$INC_CAR[4]=50.0000
|
||||
$INC_CAR[5]=50.0000
|
||||
$INC_CAR[6]=50.0000
|
||||
INT $POS_SWB[3] ;S-SCHALTBAR
|
||||
$POS_SWB[1]=0 ;S-SCHALTBAR; UEBERKOPF (O = NEIN, 1 = JA)
|
||||
$POS_SWB[2]=0 ;S-SCHALTBAR; ACHSE 2-3 (0 = NEIN, 1 = JA)
|
||||
$POS_SWB[3]=0 ;S-SCHALTBAR; ACHSE 5 (0 = NEIN, 1 = JA)
|
||||
INT $SINGUL_POS[3] ;BEHANDLUNG UNDEFINIERTER GELENKSTELLUNGEN BEI VORGABE EINES SINGULAEREN PTP-PUNKTES
|
||||
$SINGUL_POS[1]=0 ;BEHANDLUNG EINER UNDEFINIERTER GELENKSTELLUNG (0 = THETA=0, 1 = THETA=THETA ALT)
|
||||
$SINGUL_POS[2]=0 ;BEHANDLUNG EINER UNDEFINIERTER GELENKSTELLUNG (0 = THETA=0, 1 = THETA=THETA ALT)
|
||||
$SINGUL_POS[3]=0 ;BEHANDLUNG EINER UNDEFINIERTER GELENKSTELLUNG (0 = THETA=0, 1 = THETA=THETA ALT)
|
||||
REAL $DIS_WRP1=1635.00 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 1
|
||||
REAL $DIS_WRP2=0.0 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 2
|
||||
INT $ORI_CHECK=0 ;ORIENTIERUNGSPRUEFUNG AN CP-ENDPUNKTEN (NUR BEIM 5 ACHSER)
|
||||
FRAME $TIRORO={X 0.0,Y 0.0,Z 645.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN INTERNEN ROBOTERKOORDINATENSYSTEM UND ROBOTERKOORDINATENSYSTEM
|
||||
FRAME $TFLWP={X 0.0,Y 0.0,Z 215.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN FLANSCH- UND HANDPUNKTKOORDINATENSYSTEM
|
||||
FRAME $TX3P3={X 1420.00,Y 0.0,Z 115.000,A 0.0,B 90.0000,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
|
||||
REAL $LENGTH_A=330.000 ;GRUNDACHSLAENGE A
|
||||
REAL $LENGTH_B=1350.00 ;GRUNDACHSLAENGE B
|
||||
DECL DHART $DH_4={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA 90.0000} ;A = LAENGE A, D = LAENGE D, ALPHA = WINKEL ALPHA
|
||||
DECL DHART $DH_5={DHART_A 0.0,DHART_D 0.0,DHART_ALPHA -90.0000} ;A = LAENGE A, D = LAENGE D, ALPHA = WINKEL ALPHA
|
||||
DECL SPIN $SPIN_A={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0} ;AXIS = ACHSE,AUF DIE DIE SPINDEL WIRKT, RAD_G = RADIUS G, RAD_H = RADIUS H SG = VORZEICHEN, BETA = WINKELVERSATZ
|
||||
DECL SPIN $SPIN_B={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0}
|
||||
DECL SPIN $SPIN_C={SPIN_AXIS 0,SPIN_RAD_G 0.0,SPIN_RAD_H 0.0,SPIN_SG 0,SPIN_BETA 0.0}
|
||||
DECL TRPSPIN $TRP_A={TRPSP_AXIS 0,TRPSP_COP_AX 0,TRPSP_A 0.0,TRPSP_B 0.0,TRPSP_C 0.0,TRPSP_D 0.0} ;AXIS = UEBER TRAPEZ ANGETRIEBENE ACHSE, COP_AXIS = KOPPELNDE ACHSE, A = TRAPEZLAENGE A, B= TRAPEZLAENGE B, C = TRAPEZLAENGE C, D = TRAPEZLAENGE D
|
||||
REAL $SPC_KIN[30] ;SONDERKINEMATIKEN
|
||||
$SPC_KIN[1]=0.0 ;A-PARAMETER FUER GRENZEBACHKINEMATIK
|
||||
$SPC_KIN[2]=0.0 ;D-PARAMETER FUER GRENZEBACHKINEMATIK
|
||||
$SPC_KIN[3]=0.0 ;W12-PARAMETER FUER ALLGEMEINE (NICHT-ORTHOGONALE) PORTALKINEMATIKEN
|
||||
$SPC_KIN[4]=0.0 ;LG-PARAMETER FUER ALLGEMEINE (NICHT-ORTHOGONALE) PORTALKINEMATIKEN
|
||||
$SPC_KIN[5]=0.0 ;BG-PARAMETER FUER ALLGEMEINE (NICHT-ORTHOGONALE) PORTALKINEMATIKEN
|
||||
$SPC_KIN[6]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[7]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[8]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[9]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[10]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[11]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[12]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[13]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[14]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[15]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[16]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[17]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[18]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[19]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[20]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[21]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[22]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[23]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[24]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[25]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[26]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[27]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[28]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[29]=0.0
|
||||
$SPC_KIN[30]=0.0
|
||||
INT $EX_AX_NUM=0 ;ANZAHL EXTERNER ACHSEN (0-6)
|
||||
INT $EX_AX_ASYNC='B0000' ;EXTERNE ACHSEN ASYNCHRON
|
||||
INT $ASYNC_T1_FAST='B0000' ;GESCHW.-RED. DEAKTIVIERT ( T1 )
|
||||
DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #NONE,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS
|
||||
DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET1_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1
|
||||
$ET1_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1
|
||||
FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
DECL ET_AX $ET2_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET2_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET2
|
||||
$ET2_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET2_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET2
|
||||
FRAME $ET2_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET2_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET2_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET2_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
DECL ET_AX $ET3_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET3_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET3
|
||||
$ET3_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET3_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET3
|
||||
FRAME $ET3_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET3_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET3_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET3_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
DECL ET_AX $ET4_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET4_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET4
|
||||
$ET4_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET4_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET4
|
||||
FRAME $ET4_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET4_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET4_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET4_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
DECL ET_AX $ET5_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET5_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET5
|
||||
$ET5_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET5_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET5
|
||||
FRAME $ET5_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET5_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET5_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET5_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
DECL ET_AX $ET6_AX={TR_A1 #NONE,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
|
||||
CHAR $ET6_NAME[40] ;NAME DER TRANSFORMATION ET6
|
||||
$ET6_NAME[]=" "
|
||||
FRAME $ET6_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET6
|
||||
FRAME $ET6_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
|
||||
FRAME $ET6_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
|
||||
FRAME $ET6_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
|
||||
FRAME $ET6_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
|
||||
E6AXIS $H_POS={A1 -21.6021271,A2 -99.3227234,A3 104.274384,A4 -0.793297172,A5 86.8444748,A6 -6.95475197,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
|
||||
$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
$AXIS_HOME[2]={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
$AXIS_HOME[3]={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
$AXIS_HOME[4]={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
$AXIS_HOME[5]={A1 0.0,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
|
||||
E6AXIS $H_POS_TOL={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
E6AXIS $H_AXIS_TOL[5] ;TOLERANZFENSTER FUER ERREICHEN DER HOME-STELLUNG $AXIS_HOME[.]
|
||||
$H_AXIS_TOL[1]={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
$H_AXIS_TOL[2]={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
$H_AXIS_TOL[3]={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
$H_AXIS_TOL[4]={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
$H_AXIS_TOL[5]={A1 2.00000,A2 2.00000,A3 2.00000,A4 2.00000,A5 2.00000,A6 2.00000,E1 2.00000,E2 2.00000,E3 2.00000,E4 2.00000,E5 2.00000,E6 2.00000}
|
||||
REAL $AXIS_JERK[12] ; ERLAUBTER ACHSRUCK [DEG/S^3] / [M/S^3]
|
||||
$AXIS_JERK[1]=11625.6270
|
||||
$AXIS_JERK[2]=9117.67188
|
||||
$AXIS_JERK[3]=31472.6113
|
||||
$AXIS_JERK[4]=89802.2109
|
||||
$AXIS_JERK[5]=50787.6
|
||||
$AXIS_JERK[6]=48245.1914
|
||||
$AXIS_JERK[7]=1.00000E+19
|
||||
$AXIS_JERK[8]=1.00000E+19
|
||||
$AXIS_JERK[9]=1.00000E+19
|
||||
$AXIS_JERK[10]=1.00000E+19
|
||||
$AXIS_JERK[11]=1.00000E+19
|
||||
$AXIS_JERK[12]=1.00000E+19
|
||||
ENDDAT
|
||||
955
KUKA/KRC/R1/Mada/$robcor.dat
Normal file
955
KUKA/KRC/R1/Mada/$robcor.dat
Normal file
@@ -0,0 +1,955 @@
|
||||
&ACCESS RV$
|
||||
&REL 2
|
||||
&PARAM VERSION = 1.0.0
|
||||
DEFDAT $ROBCOR PUBLIC
|
||||
CHAR $V_ROBCOR[32]
|
||||
$V_ROBCOR[]="V42.601.8.1/KUKA8.7" ;VERSIONSKENNUNG
|
||||
CHAR $MODEL_NAME[32]
|
||||
$MODEL_NAME[]="#KR120R3100_2 C4 FLR"
|
||||
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP2 ;BESCHLEUNIGUNGSANPASSUNG ( #NONE, #STEP1, #STEP2 )
|
||||
DECL ADAP_ACC $OPT_MOVE=#STEP2 ;HOEHERES FAHRPROFIL (#NONE, #STEP1, #STEP2)
|
||||
DECL MODEL_TYPE $MODEL_TYPE=#STANDARD ;Dynamikmodelltyp (#STANDARD, #TORQUE_COUPLED)
|
||||
DECL ADAP_ACC $EXT_DYN_DAT=#NONE ; Erweiterungsmodus Dynamikmodell (#NONE, #STEP1, #STEP2)
|
||||
DECL BOOL $OPT_TIME_PTP=FALSE
|
||||
DECL BOOL $OPT_FLT_PTP=FALSE
|
||||
DECL CONTROL_PARAMETER $CONTROL_PARAMETER=#MODEL ; Zyklische Parameter fuer die Regelung
|
||||
BOOL $SPECIAL_CONTROL_T1=FALSE ;Verwendung des konfigurierten Reglerparamters in T1
|
||||
BOOL $PROG_TORQ_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG DER SOLL-MOMENTE MOTOR UND GETRIEBE
|
||||
BOOL $ENERGY_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG KINETISCHE ENERGIE BEI CRASH
|
||||
BOOL $ENERGY_MODULE_ACTIVE=TRUE
|
||||
INT $ITER=2 ;ANZAHL DER ITERATIONEN
|
||||
INT $SYNC=1 ;PHASENANPASSUNG ( 1 = SYNCHRON, 0 = NICHT SYNCHRON )
|
||||
INT $OPT_APPROX=100 ;REDUZIERUNGSFAKTOR ZUR UEBERSCHLEIFPLANUNG
|
||||
DECL EKO_MODE $EKO_MODE=#ON ;EKO-MODUS (#OFF,#ON,#OPT)
|
||||
REAL $DEF_L_M=120.000 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
|
||||
FRAME $DEF_L_CM={X 270.000,Y 0.0,Z 240.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME
|
||||
DECL INERTIA $DEF_L_J={X 60.0000,Y 60.0000,Z 60.0000} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST
|
||||
REAL $DEF_LA3_M=50.0000 ;DEFAULTMASSE AUF DER ACHSE 3
|
||||
FRAME $DEF_LA3_CM={X -200.000,Y 0.0,Z -1560.00,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
|
||||
DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 10.0000,Y 10.0000,Z 10.0000} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST AUF A3
|
||||
REAL $COMPENSATED_LOAD=0.0 ;MASSENAEQUIVALENT FUER KONSTANTEN GEWICHTSAUSGLEICH EINER LINEARACHSE
|
||||
REAL $DYN_DAT[500]
|
||||
$DYN_DAT[1]=31.5035782
|
||||
$DYN_DAT[2]=6.74725866
|
||||
$DYN_DAT[3]=82.8798370
|
||||
$DYN_DAT[4]=82.4939957
|
||||
$DYN_DAT[5]=3.72506523
|
||||
$DYN_DAT[6]=32.2409897
|
||||
$DYN_DAT[7]=31.8371220
|
||||
$DYN_DAT[8]=2.93833089
|
||||
$DYN_DAT[9]=2.83191609
|
||||
$DYN_DAT[10]=0.354919046
|
||||
$DYN_DAT[11]=305.600
|
||||
$DYN_DAT[12]=645.000
|
||||
$DYN_DAT[13]=330.000
|
||||
$DYN_DAT[14]=1350.00
|
||||
$DYN_DAT[15]=115.000
|
||||
$DYN_DAT[16]=1028.00
|
||||
$DYN_DAT[17]=1420.00
|
||||
$DYN_DAT[18]=215.000
|
||||
$DYN_DAT[19]=577.871155
|
||||
$DYN_DAT[20]=262.230225
|
||||
$DYN_DAT[21]=91.4090042
|
||||
$DYN_DAT[22]=250.560
|
||||
$DYN_DAT[23]=199.330
|
||||
$DYN_DAT[24]=66.0035248
|
||||
$DYN_DAT[25]=200.000
|
||||
$DYN_DAT[26]=800.041931
|
||||
$DYN_DAT[27]=1669.00
|
||||
$DYN_DAT[28]=1.67000
|
||||
$DYN_DAT[29]=130.000
|
||||
$DYN_DAT[30]=150.000
|
||||
$DYN_DAT[31]=607.433105
|
||||
$DYN_DAT[32]=505.850342
|
||||
$DYN_DAT[33]=434.668365
|
||||
$DYN_DAT[34]=63.7413063
|
||||
$DYN_DAT[35]=73.4352
|
||||
$DYN_DAT[36]=36.9605522
|
||||
$DYN_DAT[37]=7290.00
|
||||
$DYN_DAT[38]=8910.00
|
||||
$DYN_DAT[39]=7653.15039
|
||||
$DYN_DAT[40]=2462.39209
|
||||
$DYN_DAT[41]=1491.69885
|
||||
$DYN_DAT[42]=908.431213
|
||||
$DYN_DAT[43]=35.1000
|
||||
$DYN_DAT[44]=50.3100
|
||||
$DYN_DAT[45]=50.3100
|
||||
$DYN_DAT[46]=16.8100
|
||||
$DYN_DAT[47]=16.8100
|
||||
$DYN_DAT[48]=19.7500
|
||||
$DYN_DAT[49]=264.680420
|
||||
$DYN_DAT[50]=542.622803
|
||||
$DYN_DAT[51]=562.341858
|
||||
$DYN_DAT[52]=154.141571
|
||||
$DYN_DAT[53]=68.1906891
|
||||
$DYN_DAT[54]=22.8365917
|
||||
$DYN_DAT[55]=539.213867
|
||||
$DYN_DAT[56]=436.685333
|
||||
$DYN_DAT[57]=231.943405
|
||||
$DYN_DAT[58]=51.0789948
|
||||
$DYN_DAT[59]=96.4913254
|
||||
$DYN_DAT[60]=123.570305
|
||||
$DYN_DAT[61]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[62]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[63]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[64]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[65]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[66]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[67]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[68]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[69]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[70]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[71]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[72]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[73]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[74]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[75]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[76]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[77]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[78]=0.900000
|
||||
$DYN_DAT[79]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[80]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[81]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[82]=-1.00000
|
||||
$DYN_DAT[83]=-4.99800
|
||||
$DYN_DAT[84]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[85]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[86]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[87]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[88]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[89]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[90]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[91]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[92]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[93]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[94]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[95]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[96]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[97]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[98]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[99]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[100]=363.070
|
||||
$DYN_DAT[101]=28.7872
|
||||
$DYN_DAT[102]=-11.8752
|
||||
$DYN_DAT[103]=539.628296
|
||||
$DYN_DAT[104]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[105]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[106]=225.960
|
||||
$DYN_DAT[107]=1.33000
|
||||
$DYN_DAT[108]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[109]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[110]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[111]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[112]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[113]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[114]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[115]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[116]=165.000
|
||||
$DYN_DAT[117]=69.7000
|
||||
$DYN_DAT[118]=-125.571701
|
||||
$DYN_DAT[119]=137.627701
|
||||
$DYN_DAT[120]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[121]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[122]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[123]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[124]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[125]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[126]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[127]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[128]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[129]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[130]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[131]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[132]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[133]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[134]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[135]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[136]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[137]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[138]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[139]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[140]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[141]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[142]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[143]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[144]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[145]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[146]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[147]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[148]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[149]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[150]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[151]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[152]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[153]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[154]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[155]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[156]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[157]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[158]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[159]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[160]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[161]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[162]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[163]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[164]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[165]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[166]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[167]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[168]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[169]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[170]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[171]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[172]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[173]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[174]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[175]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[176]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[177]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[178]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[179]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[180]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[181]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[182]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[183]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[184]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[185]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[186]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[187]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[188]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[189]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[190]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[191]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[192]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[193]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[194]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[195]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[196]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[197]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[198]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[199]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[200]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[201]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[202]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[203]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[204]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[205]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[206]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[207]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[208]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[209]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[210]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[211]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[212]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[213]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[214]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[215]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[216]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[217]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[218]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[219]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[220]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[221]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[222]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[223]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[224]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[225]=3.00000
|
||||
$DYN_DAT[226]=5.00000
|
||||
$DYN_DAT[227]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[228]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[229]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[230]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[231]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[232]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[233]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[234]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[235]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[236]=250.000
|
||||
$DYN_DAT[237]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[238]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[239]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[240]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[241]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[242]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[243]=6300.00
|
||||
$DYN_DAT[244]=3300.00
|
||||
$DYN_DAT[245]=1800.00
|
||||
$DYN_DAT[246]=750.000
|
||||
$DYN_DAT[247]=675.000
|
||||
$DYN_DAT[248]=600.000
|
||||
$DYN_DAT[249]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[250]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[251]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[252]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[253]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[254]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[255]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[256]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[257]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[258]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[259]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[260]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[261]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[262]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[263]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[264]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[265]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[266]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[267]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[268]=71470.5859
|
||||
$DYN_DAT[269]=87352.9375
|
||||
$DYN_DAT[270]=75030.8828
|
||||
$DYN_DAT[271]=24141.1
|
||||
$DYN_DAT[272]=14624.4980
|
||||
$DYN_DAT[273]=8906.18848
|
||||
$DYN_DAT[274]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[275]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[276]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[277]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[278]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[279]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[280]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[281]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[282]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[283]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[284]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[285]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[286]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[287]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[288]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[289]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[290]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[291]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[292]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[293]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[294]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[295]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[296]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[297]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[298]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[299]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[300]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[301]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[302]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[303]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[304]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[305]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[306]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[307]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[308]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[309]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[310]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[311]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[312]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[313]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[314]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[315]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[316]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[317]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[318]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[319]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[320]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[321]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[322]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[323]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[324]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[325]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[326]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[327]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[328]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[329]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[330]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[331]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[332]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[333]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[334]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[335]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[336]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[337]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[338]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[339]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[340]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[341]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[342]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[343]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[344]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[345]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[346]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[347]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[348]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[349]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[350]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[351]=221.356613
|
||||
$DYN_DAT[352]=375.734467
|
||||
$DYN_DAT[353]=575.960754
|
||||
$DYN_DAT[354]=576.061279
|
||||
$DYN_DAT[355]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[356]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[357]=35.1000
|
||||
$DYN_DAT[358]=20.8000
|
||||
$DYN_DAT[359]=12.9000
|
||||
$DYN_DAT[360]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[361]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[362]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[363]=169.225037
|
||||
$DYN_DAT[364]=331.331207
|
||||
$DYN_DAT[365]=523.596680
|
||||
$DYN_DAT[366]=523.640686
|
||||
$DYN_DAT[367]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[368]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[369]=50.3100
|
||||
$DYN_DAT[370]=28.3900
|
||||
$DYN_DAT[371]=15.7300
|
||||
$DYN_DAT[372]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[373]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[374]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[375]=169.225037
|
||||
$DYN_DAT[376]=331.331207
|
||||
$DYN_DAT[377]=523.596680
|
||||
$DYN_DAT[378]=523.640686
|
||||
$DYN_DAT[379]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[380]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[381]=50.3100
|
||||
$DYN_DAT[382]=28.3900
|
||||
$DYN_DAT[383]=15.7300
|
||||
$DYN_DAT[384]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[385]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[386]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[387]=219.597321
|
||||
$DYN_DAT[388]=406.207916
|
||||
$DYN_DAT[389]=628.318542
|
||||
$DYN_DAT[390]=628.381348
|
||||
$DYN_DAT[391]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[392]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[393]=16.8100
|
||||
$DYN_DAT[394]=9.40000
|
||||
$DYN_DAT[395]=4.65000
|
||||
$DYN_DAT[396]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[397]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[398]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[399]=219.597321
|
||||
$DYN_DAT[400]=406.207916
|
||||
$DYN_DAT[401]=628.318542
|
||||
$DYN_DAT[402]=628.381348
|
||||
$DYN_DAT[403]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[404]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[405]=16.8100
|
||||
$DYN_DAT[406]=6.40000
|
||||
$DYN_DAT[407]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[408]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[409]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[410]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[411]=254.783157
|
||||
$DYN_DAT[412]=418.899963
|
||||
$DYN_DAT[413]=628.318542
|
||||
$DYN_DAT[414]=628.381348
|
||||
$DYN_DAT[415]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[416]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[417]=19.7500
|
||||
$DYN_DAT[418]=8.00000
|
||||
$DYN_DAT[419]=1.00000
|
||||
$DYN_DAT[420]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[421]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[422]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[423]=1.26103401
|
||||
$DYN_DAT[424]=1.71415257
|
||||
$DYN_DAT[425]=1.95936179
|
||||
$DYN_DAT[426]=2.03848243
|
||||
$DYN_DAT[427]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[428]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[429]=5988.09668
|
||||
$DYN_DAT[430]=4502.76611
|
||||
$DYN_DAT[431]=2891.08862
|
||||
$DYN_DAT[432]=1215.00
|
||||
$DYN_DAT[433]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[434]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[435]=1.20332015
|
||||
$DYN_DAT[436]=1.63570070
|
||||
$DYN_DAT[437]=1.86968756
|
||||
$DYN_DAT[438]=1.94518697
|
||||
$DYN_DAT[439]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[440]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[441]=7318.78516
|
||||
$DYN_DAT[442]=5503.38086
|
||||
$DYN_DAT[443]=3533.55298
|
||||
$DYN_DAT[444]=1485.00
|
||||
$DYN_DAT[445]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[446]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[447]=1.28874850
|
||||
$DYN_DAT[448]=1.75182557
|
||||
$DYN_DAT[449]=2.00242400
|
||||
$DYN_DAT[450]=2.08328342
|
||||
$DYN_DAT[451]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[452]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[453]=6813.30957
|
||||
$DYN_DAT[454]=5855.14258
|
||||
$DYN_DAT[455]=4815.47070
|
||||
$DYN_DAT[456]=3734.24780
|
||||
$DYN_DAT[457]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[458]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[459]=2.05140209
|
||||
$DYN_DAT[460]=2.78851819
|
||||
$DYN_DAT[461]=3.18741512
|
||||
$DYN_DAT[462]=3.31612563
|
||||
$DYN_DAT[463]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[464]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[465]=2073.56714
|
||||
$DYN_DAT[466]=1629.96
|
||||
$DYN_DAT[467]=1148.61816
|
||||
$DYN_DAT[468]=648.039307
|
||||
$DYN_DAT[469]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[470]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[471]=1.94343352
|
||||
$DYN_DAT[472]=2.64175391
|
||||
$DYN_DAT[473]=3.01965642
|
||||
$DYN_DAT[474]=3.14159274
|
||||
$DYN_DAT[475]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[476]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[477]=1309.49817
|
||||
$DYN_DAT[478]=1101.62708
|
||||
$DYN_DAT[479]=876.073669
|
||||
$DYN_DAT[480]=641.506
|
||||
$DYN_DAT[481]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[482]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[483]=2.80718184
|
||||
$DYN_DAT[484]=3.81586695
|
||||
$DYN_DAT[485]=4.36172628
|
||||
$DYN_DAT[486]=4.53785610
|
||||
$DYN_DAT[487]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[488]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[489]=781.865356
|
||||
$DYN_DAT[490]=637.467468
|
||||
$DYN_DAT[491]=480.786652
|
||||
$DYN_DAT[492]=317.844
|
||||
$DYN_DAT[493]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[494]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[495]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[496]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[497]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[498]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[499]=0.0
|
||||
$DYN_DAT[500]=0.0
|
||||
REAL $EKO_DAT[400] ;MODELLPARAMETER FUER DIE ELASTIZITAETSKOMPENSATION
|
||||
$EKO_DAT[1]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[2]=32.0000
|
||||
$EKO_DAT[3]=2.00000
|
||||
$EKO_DAT[4]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[5]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[6]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[7]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[8]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[9]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[10]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[11]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[12]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[13]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[14]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[15]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[16]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[17]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[18]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[19]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[20]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[21]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[22]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[23]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[24]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[25]=26.4680
|
||||
$EKO_DAT[26]=54.2623
|
||||
$EKO_DAT[27]=56.2342
|
||||
$EKO_DAT[28]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[29]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[30]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[31]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[32]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[33]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[34]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[35]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[36]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[37]=53.9213905
|
||||
$EKO_DAT[38]=43.6685333
|
||||
$EKO_DAT[39]=23.1943398
|
||||
$EKO_DAT[40]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[41]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[42]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[43]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[44]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[45]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[46]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[47]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[48]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[49]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[50]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[51]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[52]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[53]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[54]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[55]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[56]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[57]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[58]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[59]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[60]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[61]=2158993.00
|
||||
$EKO_DAT[62]=2893251.00
|
||||
$EKO_DAT[63]=3236854.75
|
||||
$EKO_DAT[64]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[65]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[66]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[67]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[68]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[69]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[70]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[71]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[72]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[73]=2158994.00
|
||||
$EKO_DAT[74]=2893252.00
|
||||
$EKO_DAT[75]=3236855.75
|
||||
$EKO_DAT[76]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[77]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[78]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[79]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[80]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[81]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[82]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[83]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[84]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[85]=0.000273910
|
||||
$EKO_DAT[86]=0.000376320
|
||||
$EKO_DAT[87]=0.000664540
|
||||
$EKO_DAT[88]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[89]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[90]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[91]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[92]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[93]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[94]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[95]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[96]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[97]=0.000334920
|
||||
$EKO_DAT[98]=0.000141890
|
||||
$EKO_DAT[99]=0.000337550
|
||||
$EKO_DAT[100]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[101]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[102]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[103]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[104]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[105]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[106]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[107]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[108]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[109]=5592.42285
|
||||
$EKO_DAT[110]=4180.37500
|
||||
$EKO_DAT[111]=6869.48438
|
||||
$EKO_DAT[112]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[113]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[114]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[115]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[116]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[117]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[118]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[119]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[120]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[121]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[122]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[123]=1.00000
|
||||
$EKO_DAT[124]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[125]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[126]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[127]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[128]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[129]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[130]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[131]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[132]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[133]=607.433105
|
||||
$EKO_DAT[134]=505.850342
|
||||
$EKO_DAT[135]=434.668365
|
||||
$EKO_DAT[136]=63.7413063
|
||||
$EKO_DAT[137]=73.4352
|
||||
$EKO_DAT[138]=36.9605522
|
||||
$EKO_DAT[139]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[140]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[141]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[142]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[143]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[144]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[145]=238.212402
|
||||
$EKO_DAT[146]=488.360504
|
||||
$EKO_DAT[147]=506.107697
|
||||
$EKO_DAT[148]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[149]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[150]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[151]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[152]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[153]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[154]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[155]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[156]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[157]=485.292511
|
||||
$EKO_DAT[158]=393.016815
|
||||
$EKO_DAT[159]=208.749054
|
||||
$EKO_DAT[160]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[161]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[162]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[163]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[164]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[165]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[166]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[167]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[168]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[169]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[170]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[171]=100.000
|
||||
$EKO_DAT[172]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[173]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[174]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[175]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[176]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[177]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[178]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[179]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[180]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[181]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[182]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[183]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[184]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[185]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[186]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[187]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[188]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[189]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[190]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[191]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[192]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[193]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[194]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[195]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[196]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[197]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[198]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[199]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[200]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[201]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[202]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[203]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[204]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[205]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[206]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[207]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[208]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[209]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[210]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[211]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[212]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[213]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[214]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[215]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[216]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[217]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[218]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[219]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[220]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[221]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[222]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[223]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[224]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[225]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[226]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[227]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[228]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[229]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[230]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[231]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[232]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[233]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[234]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[235]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[236]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[237]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[238]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[239]=1406028.88
|
||||
$EKO_DAT[240]=2700795.25
|
||||
$EKO_DAT[241]=1.00100
|
||||
$EKO_DAT[242]=-49678.1406
|
||||
$EKO_DAT[243]=-17286.8516
|
||||
$EKO_DAT[244]=170667.734
|
||||
$EKO_DAT[245]=42144.5977
|
||||
$EKO_DAT[246]=154361.125
|
||||
$EKO_DAT[247]=318340.125
|
||||
$EKO_DAT[248]=-93479.8
|
||||
$EKO_DAT[249]=-129813.617
|
||||
$EKO_DAT[250]=110971.758
|
||||
$EKO_DAT[251]=-449806.719
|
||||
$EKO_DAT[252]=-1328978.88
|
||||
$EKO_DAT[253]=-246033.625
|
||||
$EKO_DAT[254]=-820159.063
|
||||
$EKO_DAT[255]=-2096703.00
|
||||
$EKO_DAT[256]=243348.875
|
||||
$EKO_DAT[257]=2740767.50
|
||||
$EKO_DAT[258]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[259]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[260]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[261]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[262]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[263]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[264]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[265]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[266]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[267]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[268]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[269]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[270]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[271]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[272]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[273]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[274]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[275]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[276]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[277]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[278]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[279]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[280]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[281]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[282]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[283]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[284]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[285]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[286]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[287]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[288]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[289]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[290]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[291]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[292]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[293]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[294]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[295]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[296]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[297]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[298]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[299]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[300]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[301]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[302]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[303]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[304]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[305]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[306]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[307]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[308]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[309]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[310]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[311]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[312]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[313]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[314]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[315]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[316]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[317]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[318]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[319]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[320]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[321]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[322]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[323]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[324]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[325]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[326]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[327]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[328]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[329]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[330]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[331]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[332]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[333]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[334]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[335]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[336]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[337]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[338]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[339]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[340]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[341]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[342]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[343]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[344]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[345]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[346]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[347]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[348]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[349]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[350]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[351]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[352]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[353]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[354]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[355]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[356]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[357]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[358]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[359]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[360]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[361]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[362]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[363]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[364]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[365]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[366]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[367]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[368]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[369]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[370]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[371]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[372]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[373]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[374]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[375]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[376]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[377]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[378]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[379]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[380]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[381]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[382]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[383]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[384]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[385]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[386]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[387]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[388]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[389]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[390]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[391]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[392]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[393]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[394]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[395]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[396]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[397]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[398]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[399]=0.0
|
||||
$EKO_DAT[400]=0.0
|
||||
BOOL $EMSTOP_ADAP=TRUE ;NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL
|
||||
REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6] ;MAX. GETRIEBEMOMENT BEI NOT-AUS [Nm]
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[1]=17496.0
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[2]=21384.0
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[3]=18367.5605
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[4]=5909.74121
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[5]=3580.07715
|
||||
$EMSTOP_GEARTORQ[6]=2180.23486
|
||||
REAL $EMSTOP_TORQRATE=187.578903 ;MAX. AENDERUNG DER MOMENTE BEI NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL [Nm/msec]
|
||||
DECL SPO_REACTION $SPO_REACTION=#MODEL_RAMP_STOP ; REAKTION AUF SAFE POWER OFF
|
||||
REAL $SPO_GEARTORQ[6] ;MAX. GETRIEBEMOMENT BEI SAFE POWER OFF [Nm]
|
||||
$SPO_GEARTORQ[1]=0.0
|
||||
$SPO_GEARTORQ[2]=0.0
|
||||
$SPO_GEARTORQ[3]=0.0
|
||||
$SPO_GEARTORQ[4]=0.0
|
||||
$SPO_GEARTORQ[5]=0.0
|
||||
$SPO_GEARTORQ[6]=0.0
|
||||
BOOL $USE_CUSTOM_MODEL=FALSE ;NACHLADBARES MODELL ZUR KINEMATISCHEN TRANSFORMATION
|
||||
CHAR $CUSTOM_MODEL_NAME[32] ;NAME DES NACHLADBAREN ROBOTER-MODELS
|
||||
$CUSTOM_MODEL_NAME[]=" "
|
||||
CHAR $CUSTOM_MODEL_VERSION[32] ;VERSION DES NACHLADBAREN ROBOTERMODEL
|
||||
$CUSTOM_MODEL_VERSION[]=" "
|
||||
ENDDAT
|
||||
Reference in New Issue
Block a user
