6040-003/KUKA/KRC/R1/Mada/$robcor.dat

&ACCESS RV$
&REL 2
&PARAM VERSION = 1.0.0
DEFDAT  $ROBCOR PUBLIC
CHAR $V_ROBCOR[32]
$V_ROBCOR[]="V42.601.8.1/KUKA8.7" ;VERSIONSKENNUNG
CHAR $MODEL_NAME[32]
$MODEL_NAME[]="#KR120R3100_2 C4 FLR"
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP2 ;BESCHLEUNIGUNGSANPASSUNG ( #NONE, #STEP1, #STEP2 )
DECL ADAP_ACC $OPT_MOVE=#STEP2 ;HOEHERES FAHRPROFIL (#NONE, #STEP1, #STEP2)
DECL MODEL_TYPE $MODEL_TYPE=#STANDARD ;Dynamikmodelltyp (#STANDARD, #TORQUE_COUPLED)
DECL ADAP_ACC $EXT_DYN_DAT=#NONE ; Erweiterungsmodus Dynamikmodell (#NONE, #STEP1, #STEP2)
DECL BOOL $OPT_TIME_PTP=FALSE
DECL BOOL $OPT_FLT_PTP=FALSE
DECL CONTROL_PARAMETER $CONTROL_PARAMETER=#MODEL ; Zyklische Parameter fuer die Regelung
BOOL $SPECIAL_CONTROL_T1=FALSE ;Verwendung des konfigurierten Reglerparamters in T1
BOOL $PROG_TORQ_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG DER SOLL-MOMENTE MOTOR UND GETRIEBE
BOOL $ENERGY_MON=TRUE ;UEBERWACHUNG KINETISCHE ENERGIE BEI CRASH
BOOL $ENERGY_MODULE_ACTIVE=TRUE
INT $ITER=2 ;ANZAHL DER ITERATIONEN
INT $SYNC=1 ;PHASENANPASSUNG ( 1 = SYNCHRON, 0 = NICHT SYNCHRON )
INT $OPT_APPROX=100 ;REDUZIERUNGSFAKTOR ZUR UEBERSCHLEIFPLANUNG
DECL EKO_MODE $EKO_MODE=#ON ;EKO-MODUS (#OFF,#ON,#OPT)
REAL $DEF_L_M=120.000 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
FRAME $DEF_L_CM={X 270.000,Y 0.0,Z 240.000,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME
DECL INERTIA $DEF_L_J={X 60.0000,Y 60.0000,Z 60.0000} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST
REAL $DEF_LA3_M=50.0000 ;DEFAULTMASSE AUF DER ACHSE 3
FRAME $DEF_LA3_CM={X -200.000,Y 0.0,Z -1560.00,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
DECL INERTIA $DEF_LA3_J={X 10.0000,Y 10.0000,Z 10.0000} ;EIGENTRAEGHEITSMOMENTE DER LAST AUF A3
REAL $COMPENSATED_LOAD=0.0 ;MASSENAEQUIVALENT FUER KONSTANTEN GEWICHTSAUSGLEICH EINER LINEARACHSE
REAL $DYN_DAT[500]
$DYN_DAT[1]=31.5035782
$DYN_DAT[2]=6.74725866
$DYN_DAT[3]=82.8798370
$DYN_DAT[4]=82.4939957
$DYN_DAT[5]=3.72506523
$DYN_DAT[6]=32.2409897
$DYN_DAT[7]=31.8371220
$DYN_DAT[8]=2.93833089
$DYN_DAT[9]=2.83191609
$DYN_DAT[10]=0.354919046
$DYN_DAT[11]=305.600
$DYN_DAT[12]=645.000
$DYN_DAT[13]=330.000
$DYN_DAT[14]=1350.00
$DYN_DAT[15]=115.000
$DYN_DAT[16]=1028.00
$DYN_DAT[17]=1420.00
$DYN_DAT[18]=215.000
$DYN_DAT[19]=577.871155
$DYN_DAT[20]=262.230225
$DYN_DAT[21]=91.4090042
$DYN_DAT[22]=250.560
$DYN_DAT[23]=199.330
$DYN_DAT[24]=66.0035248
$DYN_DAT[25]=200.000
$DYN_DAT[26]=800.041931
$DYN_DAT[27]=1669.00
$DYN_DAT[28]=1.67000
$DYN_DAT[29]=130.000
$DYN_DAT[30]=150.000
$DYN_DAT[31]=607.433105
$DYN_DAT[32]=505.850342
$DYN_DAT[33]=434.668365
$DYN_DAT[34]=63.7413063
$DYN_DAT[35]=73.4352
$DYN_DAT[36]=36.9605522
$DYN_DAT[37]=7290.00
$DYN_DAT[38]=8910.00
$DYN_DAT[39]=7653.15039
$DYN_DAT[40]=2462.39209
$DYN_DAT[41]=1491.69885
$DYN_DAT[42]=908.431213
$DYN_DAT[43]=35.1000
$DYN_DAT[44]=50.3100
$DYN_DAT[45]=50.3100
$DYN_DAT[46]=16.8100
$DYN_DAT[47]=16.8100
$DYN_DAT[48]=19.7500
$DYN_DAT[49]=264.680420
$DYN_DAT[50]=542.622803
$DYN_DAT[51]=562.341858
$DYN_DAT[52]=154.141571
$DYN_DAT[53]=68.1906891
$DYN_DAT[54]=22.8365917
$DYN_DAT[55]=539.213867
$DYN_DAT[56]=436.685333
$DYN_DAT[57]=231.943405
$DYN_DAT[58]=51.0789948
$DYN_DAT[59]=96.4913254
$DYN_DAT[60]=123.570305
$DYN_DAT[61]=1.00000
$DYN_DAT[62]=1.00000
$DYN_DAT[63]=1.00000
$DYN_DAT[64]=1.00000
$DYN_DAT[65]=1.00000
$DYN_DAT[66]=1.00000
$DYN_DAT[67]=1.00000
$DYN_DAT[68]=1.00000
$DYN_DAT[69]=1.00000
$DYN_DAT[70]=1.00000
$DYN_DAT[71]=1.00000
$DYN_DAT[72]=1.00000
$DYN_DAT[73]=0.900000
$DYN_DAT[74]=0.900000
$DYN_DAT[75]=0.900000
$DYN_DAT[76]=0.900000
$DYN_DAT[77]=0.900000
$DYN_DAT[78]=0.900000
$DYN_DAT[79]=0.0
$DYN_DAT[80]=0.0
$DYN_DAT[81]=0.0
$DYN_DAT[82]=-1.00000
$DYN_DAT[83]=-4.99800
$DYN_DAT[84]=0.0
$DYN_DAT[85]=0.0
$DYN_DAT[86]=0.0
$DYN_DAT[87]=0.0
$DYN_DAT[88]=0.0
$DYN_DAT[89]=0.0
$DYN_DAT[90]=0.0
$DYN_DAT[91]=0.0
$DYN_DAT[92]=0.0
$DYN_DAT[93]=0.0
$DYN_DAT[94]=0.0
$DYN_DAT[95]=0.0
$DYN_DAT[96]=0.0
$DYN_DAT[97]=0.0
$DYN_DAT[98]=1.00000
$DYN_DAT[99]=0.0
$DYN_DAT[100]=363.070
$DYN_DAT[101]=28.7872
$DYN_DAT[102]=-11.8752
$DYN_DAT[103]=539.628296
$DYN_DAT[104]=0.0
$DYN_DAT[105]=0.0
$DYN_DAT[106]=225.960
$DYN_DAT[107]=1.33000
$DYN_DAT[108]=0.0
$DYN_DAT[109]=0.0
$DYN_DAT[110]=0.0
$DYN_DAT[111]=0.0
$DYN_DAT[112]=0.0
$DYN_DAT[113]=0.0
$DYN_DAT[114]=0.0
$DYN_DAT[115]=0.0
$DYN_DAT[116]=165.000
$DYN_DAT[117]=69.7000
$DYN_DAT[118]=-125.571701
$DYN_DAT[119]=137.627701
$DYN_DAT[120]=0.0
$DYN_DAT[121]=0.0
$DYN_DAT[122]=0.0
$DYN_DAT[123]=0.0
$DYN_DAT[124]=0.0
$DYN_DAT[125]=0.0
$DYN_DAT[126]=0.0
$DYN_DAT[127]=0.0
$DYN_DAT[128]=0.0
$DYN_DAT[129]=0.0
$DYN_DAT[130]=0.0
$DYN_DAT[131]=0.0
$DYN_DAT[132]=0.0
$DYN_DAT[133]=0.0
$DYN_DAT[134]=0.0
$DYN_DAT[135]=0.0
$DYN_DAT[136]=0.0
$DYN_DAT[137]=0.0
$DYN_DAT[138]=0.0
$DYN_DAT[139]=0.0
$DYN_DAT[140]=0.0
$DYN_DAT[141]=0.0
$DYN_DAT[142]=0.0
$DYN_DAT[143]=0.0
$DYN_DAT[144]=0.0
$DYN_DAT[145]=0.0
$DYN_DAT[146]=0.0
$DYN_DAT[147]=0.0
$DYN_DAT[148]=0.0
$DYN_DAT[149]=0.0
$DYN_DAT[150]=0.0
$DYN_DAT[151]=0.0
$DYN_DAT[152]=0.0
$DYN_DAT[153]=0.0
$DYN_DAT[154]=0.0
$DYN_DAT[155]=0.0
$DYN_DAT[156]=0.0
$DYN_DAT[157]=0.0
$DYN_DAT[158]=0.0
$DYN_DAT[159]=0.0
$DYN_DAT[160]=0.0
$DYN_DAT[161]=0.0
$DYN_DAT[162]=0.0
$DYN_DAT[163]=0.0
$DYN_DAT[164]=0.0
$DYN_DAT[165]=0.0
$DYN_DAT[166]=0.0
$DYN_DAT[167]=0.0
$DYN_DAT[168]=0.0
$DYN_DAT[169]=0.0
$DYN_DAT[170]=0.0
$DYN_DAT[171]=0.0
$DYN_DAT[172]=0.0
$DYN_DAT[173]=0.0
$DYN_DAT[174]=0.0
$DYN_DAT[175]=0.0
$DYN_DAT[176]=0.0
$DYN_DAT[177]=0.0
$DYN_DAT[178]=0.0
$DYN_DAT[179]=0.0
$DYN_DAT[180]=0.0
$DYN_DAT[181]=0.0
$DYN_DAT[182]=0.0
$DYN_DAT[183]=0.0
$DYN_DAT[184]=0.0
$DYN_DAT[185]=0.0
$DYN_DAT[186]=0.0
$DYN_DAT[187]=0.0
$DYN_DAT[188]=0.0
$DYN_DAT[189]=0.0
$DYN_DAT[190]=0.0
$DYN_DAT[191]=0.0
$DYN_DAT[192]=0.0
$DYN_DAT[193]=0.0
$DYN_DAT[194]=0.0
$DYN_DAT[195]=0.0
$DYN_DAT[196]=0.0
$DYN_DAT[197]=0.0
$DYN_DAT[198]=0.0
$DYN_DAT[199]=0.0
$DYN_DAT[200]=0.0
$DYN_DAT[201]=0.0
$DYN_DAT[202]=0.0
$DYN_DAT[203]=0.0
$DYN_DAT[204]=0.0
$DYN_DAT[205]=0.0
$DYN_DAT[206]=0.0
$DYN_DAT[207]=0.0
$DYN_DAT[208]=0.0
$DYN_DAT[209]=0.0
$DYN_DAT[210]=0.0
$DYN_DAT[211]=0.0
$DYN_DAT[212]=0.0
$DYN_DAT[213]=0.0
$DYN_DAT[214]=0.0
$DYN_DAT[215]=0.0
$DYN_DAT[216]=0.0
$DYN_DAT[217]=0.0
$DYN_DAT[218]=0.0
$DYN_DAT[219]=0.0
$DYN_DAT[220]=0.0
$DYN_DAT[221]=0.0
$DYN_DAT[222]=0.0
$DYN_DAT[223]=0.0
$DYN_DAT[224]=1.00000
$DYN_DAT[225]=3.00000
$DYN_DAT[226]=5.00000
$DYN_DAT[227]=0.0
$DYN_DAT[228]=0.0
$DYN_DAT[229]=0.0
$DYN_DAT[230]=0.0
$DYN_DAT[231]=250.000
$DYN_DAT[232]=250.000
$DYN_DAT[233]=250.000
$DYN_DAT[234]=250.000
$DYN_DAT[235]=250.000
$DYN_DAT[236]=250.000
$DYN_DAT[237]=0.0
$DYN_DAT[238]=0.0
$DYN_DAT[239]=0.0
$DYN_DAT[240]=0.0
$DYN_DAT[241]=0.0
$DYN_DAT[242]=0.0
$DYN_DAT[243]=6300.00
$DYN_DAT[244]=3300.00
$DYN_DAT[245]=1800.00
$DYN_DAT[246]=750.000
$DYN_DAT[247]=675.000
$DYN_DAT[248]=600.000
$DYN_DAT[249]=0.0
$DYN_DAT[250]=0.0
$DYN_DAT[251]=0.0
$DYN_DAT[252]=0.0
$DYN_DAT[253]=0.0
$DYN_DAT[254]=0.0
$DYN_DAT[255]=0.0
$DYN_DAT[256]=0.0
$DYN_DAT[257]=0.0
$DYN_DAT[258]=0.0
$DYN_DAT[259]=0.0
$DYN_DAT[260]=0.0
$DYN_DAT[261]=0.0
$DYN_DAT[262]=0.0
$DYN_DAT[263]=0.0
$DYN_DAT[264]=0.0
$DYN_DAT[265]=0.0
$DYN_DAT[266]=0.0
$DYN_DAT[267]=0.0
$DYN_DAT[268]=71470.5859
$DYN_DAT[269]=87352.9375
$DYN_DAT[270]=75030.8828
$DYN_DAT[271]=24141.1
$DYN_DAT[272]=14624.4980
$DYN_DAT[273]=8906.18848
$DYN_DAT[274]=0.0
$DYN_DAT[275]=0.0
$DYN_DAT[276]=0.0
$DYN_DAT[277]=0.0
$DYN_DAT[278]=0.0
$DYN_DAT[279]=0.0
$DYN_DAT[280]=0.0
$DYN_DAT[281]=0.0
$DYN_DAT[282]=0.0
$DYN_DAT[283]=0.0
$DYN_DAT[284]=0.0
$DYN_DAT[285]=0.0
$DYN_DAT[286]=0.0
$DYN_DAT[287]=0.0
$DYN_DAT[288]=0.0
$DYN_DAT[289]=0.0
$DYN_DAT[290]=0.0
$DYN_DAT[291]=0.0
$DYN_DAT[292]=0.0
$DYN_DAT[293]=0.0
$DYN_DAT[294]=0.0
$DYN_DAT[295]=0.0
$DYN_DAT[296]=0.0
$DYN_DAT[297]=0.0
$DYN_DAT[298]=0.0
$DYN_DAT[299]=0.0
$DYN_DAT[300]=0.0
$DYN_DAT[301]=0.0
$DYN_DAT[302]=0.0
$DYN_DAT[303]=0.0
$DYN_DAT[304]=0.0
$DYN_DAT[305]=0.0
$DYN_DAT[306]=0.0
$DYN_DAT[307]=0.0
$DYN_DAT[308]=0.0
$DYN_DAT[309]=0.0
$DYN_DAT[310]=0.0
$DYN_DAT[311]=0.0
$DYN_DAT[312]=0.0
$DYN_DAT[313]=0.0
$DYN_DAT[314]=0.0
$DYN_DAT[315]=0.0
$DYN_DAT[316]=0.0
$DYN_DAT[317]=0.0
$DYN_DAT[318]=0.0
$DYN_DAT[319]=0.0
$DYN_DAT[320]=0.0
$DYN_DAT[321]=0.0
$DYN_DAT[322]=0.0
$DYN_DAT[323]=0.0
$DYN_DAT[324]=0.0
$DYN_DAT[325]=0.0
$DYN_DAT[326]=0.0
$DYN_DAT[327]=0.0
$DYN_DAT[328]=0.0
$DYN_DAT[329]=0.0
$DYN_DAT[330]=0.0
$DYN_DAT[331]=0.0
$DYN_DAT[332]=0.0
$DYN_DAT[333]=0.0
$DYN_DAT[334]=0.0
$DYN_DAT[335]=0.0
$DYN_DAT[336]=0.0
$DYN_DAT[337]=0.0
$DYN_DAT[338]=0.0
$DYN_DAT[339]=0.0
$DYN_DAT[340]=0.0
$DYN_DAT[341]=0.0
$DYN_DAT[342]=0.0
$DYN_DAT[343]=0.0
$DYN_DAT[344]=0.0
$DYN_DAT[345]=0.0
$DYN_DAT[346]=0.0
$DYN_DAT[347]=0.0
$DYN_DAT[348]=0.0
$DYN_DAT[349]=0.0
$DYN_DAT[350]=0.0
$DYN_DAT[351]=221.356613
$DYN_DAT[352]=375.734467
$DYN_DAT[353]=575.960754
$DYN_DAT[354]=576.061279
$DYN_DAT[355]=0.0
$DYN_DAT[356]=0.0
$DYN_DAT[357]=35.1000
$DYN_DAT[358]=20.8000
$DYN_DAT[359]=12.9000
$DYN_DAT[360]=0.0
$DYN_DAT[361]=0.0
$DYN_DAT[362]=0.0
$DYN_DAT[363]=169.225037
$DYN_DAT[364]=331.331207
$DYN_DAT[365]=523.596680
$DYN_DAT[366]=523.640686
$DYN_DAT[367]=0.0
$DYN_DAT[368]=0.0
$DYN_DAT[369]=50.3100
$DYN_DAT[370]=28.3900
$DYN_DAT[371]=15.7300
$DYN_DAT[372]=0.0
$DYN_DAT[373]=0.0
$DYN_DAT[374]=0.0
$DYN_DAT[375]=169.225037
$DYN_DAT[376]=331.331207
$DYN_DAT[377]=523.596680
$DYN_DAT[378]=523.640686
$DYN_DAT[379]=0.0
$DYN_DAT[380]=0.0
$DYN_DAT[381]=50.3100
$DYN_DAT[382]=28.3900
$DYN_DAT[383]=15.7300
$DYN_DAT[384]=0.0
$DYN_DAT[385]=0.0
$DYN_DAT[386]=0.0
$DYN_DAT[387]=219.597321
$DYN_DAT[388]=406.207916
$DYN_DAT[389]=628.318542
$DYN_DAT[390]=628.381348
$DYN_DAT[391]=0.0
$DYN_DAT[392]=0.0
$DYN_DAT[393]=16.8100
$DYN_DAT[394]=9.40000
$DYN_DAT[395]=4.65000
$DYN_DAT[396]=0.0
$DYN_DAT[397]=0.0
$DYN_DAT[398]=0.0
$DYN_DAT[399]=219.597321
$DYN_DAT[400]=406.207916
$DYN_DAT[401]=628.318542
$DYN_DAT[402]=628.381348
$DYN_DAT[403]=0.0
$DYN_DAT[404]=0.0
$DYN_DAT[405]=16.8100
$DYN_DAT[406]=6.40000
$DYN_DAT[407]=1.00000
$DYN_DAT[408]=0.0
$DYN_DAT[409]=0.0
$DYN_DAT[410]=0.0
$DYN_DAT[411]=254.783157
$DYN_DAT[412]=418.899963
$DYN_DAT[413]=628.318542
$DYN_DAT[414]=628.381348
$DYN_DAT[415]=0.0
$DYN_DAT[416]=0.0
$DYN_DAT[417]=19.7500
$DYN_DAT[418]=8.00000
$DYN_DAT[419]=1.00000
$DYN_DAT[420]=0.0
$DYN_DAT[421]=0.0
$DYN_DAT[422]=0.0
$DYN_DAT[423]=1.26103401
$DYN_DAT[424]=1.71415257
$DYN_DAT[425]=1.95936179
$DYN_DAT[426]=2.03848243
$DYN_DAT[427]=0.0
$DYN_DAT[428]=0.0
$DYN_DAT[429]=5988.09668
$DYN_DAT[430]=4502.76611
$DYN_DAT[431]=2891.08862
$DYN_DAT[432]=1215.00
$DYN_DAT[433]=0.0
$DYN_DAT[434]=0.0
$DYN_DAT[435]=1.20332015
$DYN_DAT[436]=1.63570070
$DYN_DAT[437]=1.86968756
$DYN_DAT[438]=1.94518697
$DYN_DAT[439]=0.0
$DYN_DAT[440]=0.0
$DYN_DAT[441]=7318.78516
$DYN_DAT[442]=5503.38086
$DYN_DAT[443]=3533.55298
$DYN_DAT[444]=1485.00
$DYN_DAT[445]=0.0
$DYN_DAT[446]=0.0
$DYN_DAT[447]=1.28874850
$DYN_DAT[448]=1.75182557
$DYN_DAT[449]=2.00242400
$DYN_DAT[450]=2.08328342
$DYN_DAT[451]=0.0
$DYN_DAT[452]=0.0
$DYN_DAT[453]=6813.30957
$DYN_DAT[454]=5855.14258
$DYN_DAT[455]=4815.47070
$DYN_DAT[456]=3734.24780
$DYN_DAT[457]=0.0
$DYN_DAT[458]=0.0
$DYN_DAT[459]=2.05140209
$DYN_DAT[460]=2.78851819
$DYN_DAT[461]=3.18741512
$DYN_DAT[462]=3.31612563
$DYN_DAT[463]=0.0
$DYN_DAT[464]=0.0
$DYN_DAT[465]=2073.56714
$DYN_DAT[466]=1629.96
$DYN_DAT[467]=1148.61816
$DYN_DAT[468]=648.039307
$DYN_DAT[469]=0.0
$DYN_DAT[470]=0.0
$DYN_DAT[471]=1.94343352
$DYN_DAT[472]=2.64175391
$DYN_DAT[473]=3.01965642
$DYN_DAT[474]=3.14159274
$DYN_DAT[475]=0.0
$DYN_DAT[476]=0.0
$DYN_DAT[477]=1309.49817
$DYN_DAT[478]=1101.62708
$DYN_DAT[479]=876.073669
$DYN_DAT[480]=641.506
$DYN_DAT[481]=0.0
$DYN_DAT[482]=0.0
$DYN_DAT[483]=2.80718184
$DYN_DAT[484]=3.81586695
$DYN_DAT[485]=4.36172628
$DYN_DAT[486]=4.53785610
$DYN_DAT[487]=0.0
$DYN_DAT[488]=0.0
$DYN_DAT[489]=781.865356
$DYN_DAT[490]=637.467468
$DYN_DAT[491]=480.786652
$DYN_DAT[492]=317.844
$DYN_DAT[493]=0.0
$DYN_DAT[494]=0.0
$DYN_DAT[495]=0.0
$DYN_DAT[496]=0.0
$DYN_DAT[497]=0.0
$DYN_DAT[498]=0.0
$DYN_DAT[499]=0.0
$DYN_DAT[500]=0.0
REAL $EKO_DAT[400] ;MODELLPARAMETER FUER DIE ELASTIZITAETSKOMPENSATION
$EKO_DAT[1]=1.00000
$EKO_DAT[2]=32.0000
$EKO_DAT[3]=2.00000
$EKO_DAT[4]=0.0
$EKO_DAT[5]=1.00000
$EKO_DAT[6]=0.0
$EKO_DAT[7]=1.00000
$EKO_DAT[8]=0.0
$EKO_DAT[9]=0.0
$EKO_DAT[10]=0.0
$EKO_DAT[11]=0.0
$EKO_DAT[12]=0.0
$EKO_DAT[13]=1.00000
$EKO_DAT[14]=1.00000
$EKO_DAT[15]=1.00000
$EKO_DAT[16]=0.0
$EKO_DAT[17]=0.0
$EKO_DAT[18]=0.0
$EKO_DAT[19]=0.0
$EKO_DAT[20]=0.0
$EKO_DAT[21]=0.0
$EKO_DAT[22]=0.0
$EKO_DAT[23]=0.0
$EKO_DAT[24]=0.0
$EKO_DAT[25]=26.4680
$EKO_DAT[26]=54.2623
$EKO_DAT[27]=56.2342
$EKO_DAT[28]=0.0
$EKO_DAT[29]=0.0
$EKO_DAT[30]=0.0
$EKO_DAT[31]=0.0
$EKO_DAT[32]=0.0
$EKO_DAT[33]=0.0
$EKO_DAT[34]=0.0
$EKO_DAT[35]=0.0
$EKO_DAT[36]=0.0
$EKO_DAT[37]=53.9213905
$EKO_DAT[38]=43.6685333
$EKO_DAT[39]=23.1943398
$EKO_DAT[40]=0.0
$EKO_DAT[41]=0.0
$EKO_DAT[42]=0.0
$EKO_DAT[43]=0.0
$EKO_DAT[44]=0.0
$EKO_DAT[45]=0.0
$EKO_DAT[46]=0.0
$EKO_DAT[47]=0.0
$EKO_DAT[48]=0.0
$EKO_DAT[49]=100.000
$EKO_DAT[50]=100.000
$EKO_DAT[51]=100.000
$EKO_DAT[52]=0.0
$EKO_DAT[53]=0.0
$EKO_DAT[54]=0.0
$EKO_DAT[55]=0.0
$EKO_DAT[56]=0.0
$EKO_DAT[57]=0.0
$EKO_DAT[58]=0.0
$EKO_DAT[59]=0.0
$EKO_DAT[60]=0.0
$EKO_DAT[61]=2158993.00
$EKO_DAT[62]=2893251.00
$EKO_DAT[63]=3236854.75
$EKO_DAT[64]=0.0
$EKO_DAT[65]=0.0
$EKO_DAT[66]=0.0
$EKO_DAT[67]=0.0
$EKO_DAT[68]=0.0
$EKO_DAT[69]=0.0
$EKO_DAT[70]=0.0
$EKO_DAT[71]=0.0
$EKO_DAT[72]=0.0
$EKO_DAT[73]=2158994.00
$EKO_DAT[74]=2893252.00
$EKO_DAT[75]=3236855.75
$EKO_DAT[76]=0.0
$EKO_DAT[77]=0.0
$EKO_DAT[78]=0.0
$EKO_DAT[79]=0.0
$EKO_DAT[80]=0.0
$EKO_DAT[81]=0.0
$EKO_DAT[82]=0.0
$EKO_DAT[83]=0.0
$EKO_DAT[84]=0.0
$EKO_DAT[85]=0.000273910
$EKO_DAT[86]=0.000376320
$EKO_DAT[87]=0.000664540
$EKO_DAT[88]=0.0
$EKO_DAT[89]=0.0
$EKO_DAT[90]=0.0
$EKO_DAT[91]=0.0
$EKO_DAT[92]=0.0
$EKO_DAT[93]=0.0
$EKO_DAT[94]=0.0
$EKO_DAT[95]=0.0
$EKO_DAT[96]=0.0
$EKO_DAT[97]=0.000334920
$EKO_DAT[98]=0.000141890
$EKO_DAT[99]=0.000337550
$EKO_DAT[100]=0.0
$EKO_DAT[101]=0.0
$EKO_DAT[102]=0.0
$EKO_DAT[103]=0.0
$EKO_DAT[104]=0.0
$EKO_DAT[105]=0.0
$EKO_DAT[106]=0.0
$EKO_DAT[107]=0.0
$EKO_DAT[108]=0.0
$EKO_DAT[109]=5592.42285
$EKO_DAT[110]=4180.37500
$EKO_DAT[111]=6869.48438
$EKO_DAT[112]=0.0
$EKO_DAT[113]=0.0
$EKO_DAT[114]=0.0
$EKO_DAT[115]=0.0
$EKO_DAT[116]=0.0
$EKO_DAT[117]=0.0
$EKO_DAT[118]=0.0
$EKO_DAT[119]=0.0
$EKO_DAT[120]=0.0
$EKO_DAT[121]=1.00000
$EKO_DAT[122]=1.00000
$EKO_DAT[123]=1.00000
$EKO_DAT[124]=0.0
$EKO_DAT[125]=0.0
$EKO_DAT[126]=0.0
$EKO_DAT[127]=0.0
$EKO_DAT[128]=0.0
$EKO_DAT[129]=0.0
$EKO_DAT[130]=0.0
$EKO_DAT[131]=0.0
$EKO_DAT[132]=0.0
$EKO_DAT[133]=607.433105
$EKO_DAT[134]=505.850342
$EKO_DAT[135]=434.668365
$EKO_DAT[136]=63.7413063
$EKO_DAT[137]=73.4352
$EKO_DAT[138]=36.9605522
$EKO_DAT[139]=0.0
$EKO_DAT[140]=0.0
$EKO_DAT[141]=0.0
$EKO_DAT[142]=0.0
$EKO_DAT[143]=0.0
$EKO_DAT[144]=0.0
$EKO_DAT[145]=238.212402
$EKO_DAT[146]=488.360504
$EKO_DAT[147]=506.107697
$EKO_DAT[148]=0.0
$EKO_DAT[149]=0.0
$EKO_DAT[150]=0.0
$EKO_DAT[151]=0.0
$EKO_DAT[152]=0.0
$EKO_DAT[153]=0.0
$EKO_DAT[154]=0.0
$EKO_DAT[155]=0.0
$EKO_DAT[156]=0.0
$EKO_DAT[157]=485.292511
$EKO_DAT[158]=393.016815
$EKO_DAT[159]=208.749054
$EKO_DAT[160]=0.0
$EKO_DAT[161]=0.0
$EKO_DAT[162]=0.0
$EKO_DAT[163]=0.0
$EKO_DAT[164]=0.0
$EKO_DAT[165]=0.0
$EKO_DAT[166]=0.0
$EKO_DAT[167]=0.0
$EKO_DAT[168]=0.0
$EKO_DAT[169]=100.000
$EKO_DAT[170]=100.000
$EKO_DAT[171]=100.000
$EKO_DAT[172]=0.0
$EKO_DAT[173]=0.0
$EKO_DAT[174]=0.0
$EKO_DAT[175]=0.0
$EKO_DAT[176]=0.0
$EKO_DAT[177]=0.0
$EKO_DAT[178]=0.0
$EKO_DAT[179]=0.0
$EKO_DAT[180]=0.0
$EKO_DAT[181]=0.0
$EKO_DAT[182]=0.0
$EKO_DAT[183]=0.0
$EKO_DAT[184]=0.0
$EKO_DAT[185]=0.0
$EKO_DAT[186]=0.0
$EKO_DAT[187]=0.0
$EKO_DAT[188]=0.0
$EKO_DAT[189]=0.0
$EKO_DAT[190]=0.0
$EKO_DAT[191]=0.0
$EKO_DAT[192]=0.0
$EKO_DAT[193]=0.0
$EKO_DAT[194]=0.0
$EKO_DAT[195]=0.0
$EKO_DAT[196]=0.0
$EKO_DAT[197]=0.0
$EKO_DAT[198]=0.0
$EKO_DAT[199]=0.0
$EKO_DAT[200]=0.0
$EKO_DAT[201]=0.0
$EKO_DAT[202]=0.0
$EKO_DAT[203]=0.0
$EKO_DAT[204]=0.0
$EKO_DAT[205]=0.0
$EKO_DAT[206]=0.0
$EKO_DAT[207]=0.0
$EKO_DAT[208]=0.0
$EKO_DAT[209]=0.0
$EKO_DAT[210]=0.0
$EKO_DAT[211]=0.0
$EKO_DAT[212]=0.0
$EKO_DAT[213]=0.0
$EKO_DAT[214]=0.0
$EKO_DAT[215]=0.0
$EKO_DAT[216]=0.0
$EKO_DAT[217]=0.0
$EKO_DAT[218]=0.0
$EKO_DAT[219]=0.0
$EKO_DAT[220]=0.0
$EKO_DAT[221]=0.0
$EKO_DAT[222]=0.0
$EKO_DAT[223]=0.0
$EKO_DAT[224]=0.0
$EKO_DAT[225]=0.0
$EKO_DAT[226]=0.0
$EKO_DAT[227]=0.0
$EKO_DAT[228]=0.0
$EKO_DAT[229]=0.0
$EKO_DAT[230]=0.0
$EKO_DAT[231]=0.0
$EKO_DAT[232]=0.0
$EKO_DAT[233]=0.0
$EKO_DAT[234]=0.0
$EKO_DAT[235]=0.0
$EKO_DAT[236]=0.0
$EKO_DAT[237]=0.0
$EKO_DAT[238]=0.0
$EKO_DAT[239]=1406028.88
$EKO_DAT[240]=2700795.25
$EKO_DAT[241]=1.00100
$EKO_DAT[242]=-49678.1406
$EKO_DAT[243]=-17286.8516
$EKO_DAT[244]=170667.734
$EKO_DAT[245]=42144.5977
$EKO_DAT[246]=154361.125
$EKO_DAT[247]=318340.125
$EKO_DAT[248]=-93479.8
$EKO_DAT[249]=-129813.617
$EKO_DAT[250]=110971.758
$EKO_DAT[251]=-449806.719
$EKO_DAT[252]=-1328978.88
$EKO_DAT[253]=-246033.625
$EKO_DAT[254]=-820159.063
$EKO_DAT[255]=-2096703.00
$EKO_DAT[256]=243348.875
$EKO_DAT[257]=2740767.50
$EKO_DAT[258]=0.0
$EKO_DAT[259]=0.0
$EKO_DAT[260]=0.0
$EKO_DAT[261]=0.0
$EKO_DAT[262]=0.0
$EKO_DAT[263]=0.0
$EKO_DAT[264]=0.0
$EKO_DAT[265]=0.0
$EKO_DAT[266]=0.0
$EKO_DAT[267]=0.0
$EKO_DAT[268]=0.0
$EKO_DAT[269]=0.0
$EKO_DAT[270]=0.0
$EKO_DAT[271]=0.0
$EKO_DAT[272]=0.0
$EKO_DAT[273]=0.0
$EKO_DAT[274]=0.0
$EKO_DAT[275]=0.0
$EKO_DAT[276]=0.0
$EKO_DAT[277]=0.0
$EKO_DAT[278]=0.0
$EKO_DAT[279]=0.0
$EKO_DAT[280]=0.0
$EKO_DAT[281]=0.0
$EKO_DAT[282]=0.0
$EKO_DAT[283]=0.0
$EKO_DAT[284]=0.0
$EKO_DAT[285]=0.0
$EKO_DAT[286]=0.0
$EKO_DAT[287]=0.0
$EKO_DAT[288]=0.0
$EKO_DAT[289]=0.0
$EKO_DAT[290]=0.0
$EKO_DAT[291]=0.0
$EKO_DAT[292]=0.0
$EKO_DAT[293]=0.0
$EKO_DAT[294]=0.0
$EKO_DAT[295]=0.0
$EKO_DAT[296]=0.0
$EKO_DAT[297]=0.0
$EKO_DAT[298]=0.0
$EKO_DAT[299]=0.0
$EKO_DAT[300]=0.0
$EKO_DAT[301]=0.0
$EKO_DAT[302]=0.0
$EKO_DAT[303]=0.0
$EKO_DAT[304]=0.0
$EKO_DAT[305]=0.0
$EKO_DAT[306]=0.0
$EKO_DAT[307]=0.0
$EKO_DAT[308]=0.0
$EKO_DAT[309]=0.0
$EKO_DAT[310]=0.0
$EKO_DAT[311]=0.0
$EKO_DAT[312]=0.0
$EKO_DAT[313]=0.0
$EKO_DAT[314]=0.0
$EKO_DAT[315]=0.0
$EKO_DAT[316]=0.0
$EKO_DAT[317]=0.0
$EKO_DAT[318]=0.0
$EKO_DAT[319]=0.0
$EKO_DAT[320]=0.0
$EKO_DAT[321]=0.0
$EKO_DAT[322]=0.0
$EKO_DAT[323]=0.0
$EKO_DAT[324]=0.0
$EKO_DAT[325]=0.0
$EKO_DAT[326]=0.0
$EKO_DAT[327]=0.0
$EKO_DAT[328]=0.0
$EKO_DAT[329]=0.0
$EKO_DAT[330]=0.0
$EKO_DAT[331]=0.0
$EKO_DAT[332]=0.0
$EKO_DAT[333]=0.0
$EKO_DAT[334]=0.0
$EKO_DAT[335]=0.0
$EKO_DAT[336]=0.0
$EKO_DAT[337]=0.0
$EKO_DAT[338]=0.0
$EKO_DAT[339]=0.0
$EKO_DAT[340]=0.0
$EKO_DAT[341]=0.0
$EKO_DAT[342]=0.0
$EKO_DAT[343]=0.0
$EKO_DAT[344]=0.0
$EKO_DAT[345]=0.0
$EKO_DAT[346]=0.0
$EKO_DAT[347]=0.0
$EKO_DAT[348]=0.0
$EKO_DAT[349]=0.0
$EKO_DAT[350]=0.0
$EKO_DAT[351]=0.0
$EKO_DAT[352]=0.0
$EKO_DAT[353]=0.0
$EKO_DAT[354]=0.0
$EKO_DAT[355]=0.0
$EKO_DAT[356]=0.0
$EKO_DAT[357]=0.0
$EKO_DAT[358]=0.0
$EKO_DAT[359]=0.0
$EKO_DAT[360]=0.0
$EKO_DAT[361]=0.0
$EKO_DAT[362]=0.0
$EKO_DAT[363]=0.0
$EKO_DAT[364]=0.0
$EKO_DAT[365]=0.0
$EKO_DAT[366]=0.0
$EKO_DAT[367]=0.0
$EKO_DAT[368]=0.0
$EKO_DAT[369]=0.0
$EKO_DAT[370]=0.0
$EKO_DAT[371]=0.0
$EKO_DAT[372]=0.0
$EKO_DAT[373]=0.0
$EKO_DAT[374]=0.0
$EKO_DAT[375]=0.0
$EKO_DAT[376]=0.0
$EKO_DAT[377]=0.0
$EKO_DAT[378]=0.0
$EKO_DAT[379]=0.0
$EKO_DAT[380]=0.0
$EKO_DAT[381]=0.0
$EKO_DAT[382]=0.0
$EKO_DAT[383]=0.0
$EKO_DAT[384]=0.0
$EKO_DAT[385]=0.0
$EKO_DAT[386]=0.0
$EKO_DAT[387]=0.0
$EKO_DAT[388]=0.0
$EKO_DAT[389]=0.0
$EKO_DAT[390]=0.0
$EKO_DAT[391]=0.0
$EKO_DAT[392]=0.0
$EKO_DAT[393]=0.0
$EKO_DAT[394]=0.0
$EKO_DAT[395]=0.0
$EKO_DAT[396]=0.0
$EKO_DAT[397]=0.0
$EKO_DAT[398]=0.0
$EKO_DAT[399]=0.0
$EKO_DAT[400]=0.0
BOOL $EMSTOP_ADAP=TRUE ;NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL
REAL $EMSTOP_GEARTORQ[6] ;MAX. GETRIEBEMOMENT BEI NOT-AUS [Nm]
$EMSTOP_GEARTORQ[1]=17496.0
$EMSTOP_GEARTORQ[2]=21384.0
$EMSTOP_GEARTORQ[3]=18367.5605
$EMSTOP_GEARTORQ[4]=5909.74121
$EMSTOP_GEARTORQ[5]=3580.07715
$EMSTOP_GEARTORQ[6]=2180.23486
REAL $EMSTOP_TORQRATE=187.578903 ;MAX. AENDERUNG DER MOMENTE BEI NOT-AUS MIT DYNAMIKMODELL [Nm/msec]
DECL SPO_REACTION $SPO_REACTION=#MODEL_RAMP_STOP ; REAKTION AUF SAFE POWER OFF
REAL $SPO_GEARTORQ[6] ;MAX. GETRIEBEMOMENT BEI SAFE POWER OFF [Nm]
$SPO_GEARTORQ[1]=0.0
$SPO_GEARTORQ[2]=0.0
$SPO_GEARTORQ[3]=0.0
$SPO_GEARTORQ[4]=0.0
$SPO_GEARTORQ[5]=0.0
$SPO_GEARTORQ[6]=0.0
BOOL $USE_CUSTOM_MODEL=FALSE ;NACHLADBARES MODELL ZUR KINEMATISCHEN TRANSFORMATION
CHAR $CUSTOM_MODEL_NAME[32] ;NAME DES NACHLADBAREN ROBOTER-MODELS
$CUSTOM_MODEL_NAME[]=" "
CHAR $CUSTOM_MODEL_VERSION[32] ;VERSION DES NACHLADBAREN ROBOTERMODEL
$CUSTOM_MODEL_VERSION[]=" "
ENDDAT