From fe6eb1536278010a501f4bc98b721f64e06f0635 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zhusenlin <Zhu584066*>
Date: Tue, 3 Mar 2026 16:19:36 +0800
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index 20ad628..d92d631 100644
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  - [ ]  抓取位完光电判断报警
 
 
+## 设备动作说明
+
+### 上料机器人
+
+- 机器人从来料拉带取电池，放到夹具上，如果扫码失败，放到NG拉带
+- 夹具到位后，上位机告诉PLC是空夹具还是有电池，并且告诉PLC假电池位置
+- 如果夹具已经有电池，是重新放假电池，直接等待放假电池
+- 如果夹具是空的，一个一个上电池
+- 优先放假电池，其次放来料拉带电池，都不满足条件才取复投拉带电池
+
+### 下料机器人
+
+- 夹具到位后，上位机告诉PLC是取假电池还是正常下料，并告诉假电池位置
+- 如果是取假电池，只取一个假电池放到水份检测拉带，取完假电池，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走
+- 如果是正常下料，除了假电池位置，其他电池依次取出放到下料拉带上，下料完成后，通知上位机下料完成，由上位机安排堆垛机将夹具取走