diff --git a/6040-003上下料 V2.1.Device.Application.xml b/6040-003上下料 V2.1.Device.Application.xml
index ef16ae0..8654fad 100644
--- a/6040-003上下料 V2.1.Device.Application.xml	
+++ b/6040-003上下料 V2.1.Device.Application.xml	
@@ -489,7 +489,7 @@
       <UserDefElement iecname="bPlallet2ToRobotPlaceRequest" type="T_BOOL" byteoffset="39" vartype="VAR" />
       <UserDefElement iecname="bPlallet2FromRobotPlaceDone" type="T_BOOL" byteoffset="40" vartype="VAR" />
     </TypeUserDef>
-    <TypeUserDef name="T_U1_EM00_ToRobot" size="80" nativesize="24" typeclass="Userdef" pouclass="STRUCTURE" iecname="U1_EM00_ToRobot">
+    <TypeUserDef name="T_U1_EM00_ToRobot" size="84" nativesize="28" typeclass="Userdef" pouclass="STRUCTURE" iecname="U1_EM00_ToRobot">
       <UserDefElement iecname="bParity" type="T_BIT_X_0" byteoffset="0" vartype="VAR" />
       <UserDefElement iecname="bPgnoValid" type="T_BIT_X_1" byteoffset="1" vartype="VAR" />
       <UserDefElement iecname="bExtStart" type="T_BIT_X_2" byteoffset="2" vartype="VAR" />
@@ -562,6 +562,8 @@
       <UserDefElement iecname="iGripPosResult" type="T_INT" byteoffset="74" vartype="VAR" />
       <UserDefElement iecname="iOffsetX" type="T_INT" byteoffset="76" vartype="VAR" />
       <UserDefElement iecname="iOffsetY" type="T_INT" byteoffset="78" vartype="VAR" />
+      <UserDefElement iecname="iCountX" type="T_INT" byteoffset="80" vartype="VAR" />
+      <UserDefElement iecname="iCountY" type="T_INT" byteoffset="82" vartype="VAR" />
     </TypeUserDef>
     <TypeUserDef name="T_U1_EM01_Data" size="8" nativesize="8" typeclass="Userdef" pouclass="STRUCTURE" iecname="U1_EM01_Data">
       <UserDefElement iecname="relCamOffsetMax" type="T_REAL" byteoffset="0" vartype="VAR" />
diff --git a/6040-003上下料 V2.1.project b/6040-003上下料 V2.1.project
index 0db1cca..d16bc3b 100644
Binary files a/6040-003上下料 V2.1.project and b/6040-003上下料 V2.1.project differ
diff --git a/README.md b/README.md
index 1c33454..a23e0e3 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -11,8 +11,30 @@
 
 
 
-### 机器人命令程序号
+## 机器人命令程序号
 
+### 上料机器人
+|名称|主程序号|电池序号
+| :-------------------: | :---------------------: |
+|来料1取料|1|
+|来料2取料|2|
+|复投取料|3|
+|水份取料|4|
+|NG拉带放料|5|
+|夹具1放料|10|1-48|
+|夹具2放料|11|1-48|
+
+### 下料机器人
+|名称|主程序号|电池序号
+| :-------------------: | :---------------------: |
+|下料拉带放料|1|
+|水份拉带放料|2|
+
+|夹具1取料|6|1-48|
+|夹具2取料|7|1-48|
+
+
+## 淘汰机器人命令程序号，不使用
 |名称|程序号|
 | :-------------------: | :---------------------: |
 |来料1去NG拉带|1|
diff --git a/doc/KUKA机器人PLC通信地址.xlsx b/doc/KUKA机器人PLC通信地址.xlsx
index 743d7c6..4923d1b 100644
Binary files a/doc/KUKA机器人PLC通信地址.xlsx and b/doc/KUKA机器人PLC通信地址.xlsx differ
diff --git a/doc/~$6040-003设备外形结构和主要元器件位置标注.pptx b/doc/~$6040-003设备外形结构和主要元器件位置标注.pptx
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/doc/~$KUKA机器人PLC通信地址.xlsx b/doc/~$KUKA机器人PLC通信地址.xlsx
new file mode 100644
index 0000000..e69de29